[發明專利]機器人

無效

• 申請號: 200910307655.2
• 申請日: 2009-09-24
• 公開（公告）號: CN102029608A
• 公開（公告）日: 2011-04-27
• 發明（設計）人: 龍波
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J13/00;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人，包括基座、與該基座可轉動連接的支撐臂、相互可轉動連接且基本垂直設置的第N(N≥1，N為整數)旋轉軸及第N+1旋轉軸、用于驅動第N旋轉軸的第一電機及第一齒輪機構、用于驅動第N+1旋轉軸的第二電機及第二齒輪機構以及控制裝置，該第N旋轉軸與支撐臂可轉動連接，其特征在于：該第一齒輪機構及第二齒輪機構為具有至少一對錐齒輪的多級齒輪傳動機構，且該第一齒輪機構包括與該第N旋轉軸固定連接的錐齒輪，該第二齒輪機構包括與該第N+1旋轉軸固定連接的錐齒輪，該控制裝置控制該第一電機及第二電機分別動作，使該第一齒輪機構帶動該第N旋轉軸繞該第N旋轉軸的軸線旋轉時，該第二齒輪機構帶動第N+1旋轉軸繞該第N+1旋轉軸的軸線旋轉一定角度以補償該第N+1旋轉軸的跟隨轉動誤差。

2.如權利要求1所述的機器人，其特征在于：該支撐臂具有中空結構，該第一齒輪機構及第二齒輪機構至少部分設置于該中空結構內。

3.如權利要求2所述的機器人，其特征在于：該第一電機及第二電機設置于該支撐臂的一端，該第N旋轉軸及第N+1旋轉軸設置于該支撐臂相對的另一端，該第一齒輪機構還包括可轉動地設置于該中空結構內的第一傳動軸，該第二齒輪機構還包括與該第一傳動軸相互嵌套并可相對轉動的第二傳動軸，該第一傳動軸及第二傳動軸分別由該第一電機及第二電機驅動。

4.如權利要求3所述的機器人，其特征在于：該第一電機及第二電機安裝于該支撐臂上，且分別設置于該第一傳動軸的沿軸向的相對兩側。

5.如權利要求3所述的機器人，其特征在于：該第一齒輪機構還包括設置于該第一傳動軸遠離第一電機一端的一對第一圓柱齒輪，該第二齒輪機構還包括設置于第二傳動軸遠離第二電機一端的一對第二圓柱齒輪，第一圓柱齒輪與第二圓柱齒輪在軸向間隔設置。

6.如權利要求4所述的機器人，其特征在于：該第一齒輪機構還包括與該第一圓柱齒輪同軸設置的第一錐齒輪，該第二齒輪機構還包括與該第二圓柱齒輪同軸設置的第二錐齒輪，該第一錐齒輪及第二錐齒輪的軸線基本平行，且分別設置于第一傳動軸的沿軸向的相對兩側。

7.如權利要求1所述的機器人，其特征在于：該第N旋轉軸開設有相互連通的第一軸孔及第二軸孔，該第一軸孔內容置該第N+1旋轉軸及與第N+1旋轉軸固定連接的錐齒輪，該第二軸孔內容置與該固定于第N+1旋轉軸的錐齒輪對應嚙合的錐齒輪。

8.如權利要求1至7任意一項所述的機器人，其特征在于：該機器人為六軸機器人，該第N旋轉軸為該六軸機器人的第五旋轉軸，該第N+1旋轉軸為該六軸機器人的第六旋轉軸。