[發明專利]帶座椅的助行機器人

無效

• 申請號: 200910307239.2
• 申請日: 2009-09-18
• 公開（公告）號: CN101647745A
• 公開（公告）日: 2010-02-17
• 發明（設計）人: 譚宏冰;曹其新;冷春濤
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04
• 代理公司: 上海交達專利事務所
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

1.一種帶座椅的助行機器人，包括：助行機架、升降機構、傳動機構和行走驅動機構，其中：升降機構和傳動機構分別固定在助行機架上，行走驅動機構固定在助行機架的下端，其特征在于：

所述的行走驅動機構包括：后支撐腿、行走驅動電機、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一同步帶輪、同步帶、第二同步帶輪、軸承座、齒輪箱、轉向輪和驅動輪，其中：行走驅動電機固定在齒輪箱上并與后支撐腿固定連接，后支撐腿固定設置于助行機架的后端，行走驅動電機的輸出軸與第一錐齒輪相連，第二錐齒輪和第一同步帶輪同軸固定并與第一錐齒輪相嚙合將電機的運動傳到第一同步帶輪，轉向輪活動設置于助行機架的前端下方，驅動輪與第二同步帶輪同軸連接，第一同步帶輪經同步帶帶動第二同步帶輪并將行走驅動電機的動力輸出至驅動輪。

2.根據權利要求1所述的帶座椅的助行機器人，其特征是，所述的升降機構包括：連桿、滾珠絲桿和絲桿驅動電機，其中：滾珠絲桿固定設置于助行機架上，連桿與滾珠絲桿活動連接，絲桿驅動電機與滾珠絲桿固定連接并帶動滾珠絲桿的上下運動。

3.根據權利要求1所述的帶座椅的助行機器人，其特征是，所述的傳動機構包括：控制扶手、傳動框、座椅和渦輪蝸桿減速電機，其中：傳動框固定設置于助行機架上，控制扶手與傳動框鉸接，座椅和渦輪蝸桿減速電機分別固定設置在助行機架上，渦輪蝸桿減速電機與傳動框連接。

4.根據權利要求3所述的帶座椅的助行機器人，其特征是，所述的傳動框為平行四邊形結構。

5.根據權利要求1所述的帶座椅的助行機器人，其特征是，所述的轉向輪為萬向輪，所述的驅動輪的直徑比轉向輪的直徑大50mm～100mm。