[發明專利]二自由度平動并聯機器人機構

有效

• 申請號: 200910306595.2
• 申請日: 2009-09-04
• 公開（公告）號: CN101642907A
• 公開（公告）日: 2010-02-10
• 發明（設計）人: 李志斌;樓云江;陳鐵牛;葉瑋淵;董旭明;湯瀅
• 申請（專利權）人: 深圳職業技術學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所
• 代理人: 胡吉科

1.一種二自由度平動并聯機器人機構，其包括基座、動平臺及分別連接所述基座與所述動平臺的支鏈；其特征在于：所述支鏈包括第一主動支鏈、第二主動支鏈和第三被動支鏈；所述第二主動支鏈的活動平面與所述第一主動支鏈的活動平面為同一平面或兩平面相互平行，所述第三被動支鏈的活動平面相交于所述第一主動支鏈的活動平面；所述第三被動支鏈約束所述動平臺的轉動；本機器人機構包括驅動機構，所述驅動機構與所述第一主動支鏈、所述第二主動支鏈相連。

2.根據權利要求1所述的二自由度平動并聯機器人機構，其特征在于：所述第一主動支鏈包括第一主動臂和第一從動臂，所述基座、所述第一主動臂、所述第一從動臂和所述動平臺依次經轉動副相連，所述各轉動副的軸心線相互平行。

3.根據權利要求2所述的二自由度平動并聯機器人機構，其特征在于：所述第二主動支鏈包括第二主動臂和第二從動臂，所述基座、所述第二主動臂、所述第二從動臂和所述動平臺依次經轉動副相連，所述各轉動副的軸心線相互平行。

4.根據權利要求3所述的二自由度平動并聯機器人機構，其特征在于：在所述基座上設置一導桿；所述第三被動支鏈包括具有四連桿的第一平行四邊形機構，所述第一平行四邊形機構的一連桿與所述導桿經移動副相連，與該連桿相對的一連桿與所述動平臺經轉動副相連。

5.根據權利要求4所述的二自由度平動并聯機器人機構，其特征在于：所述四連桿經四球關節依次首尾相連。

6.根據權利要求3所述的二自由度平動并聯機器人機構，其特征在于：所述第三被動支鏈包括第三從動臂和具有四連桿的第二平行四邊形機構；所述基座、所述第三從動臂、所述第二平行四邊形機構和所述動平臺依次經轉動副相連。

7.根據權利要求6所述的二自由度平動并聯機器人機構，其特征在于：所述四連桿經四轉動副或球關節依次首尾相連。

8.根據權利要求1至7任意一項所述的二自由度平動并聯機器人機構，其特征在于：在所述動平臺上設置手抓或吸盤。