[發明專利]家用靜音型拖地機器人

無效

• 申請號: 200910306081.7
• 申請日: 2009-08-26
• 公開（公告）號: CN101647681A
• 公開（公告）日: 2010-02-17
• 發明（設計）人: 黃博;趙建文;姚玉峰;李來航;左志遠
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（威海）
• 主分類號: A47L11/28
• 分類號: A47L11/28
• 代理公司: 威海科星專利事務所
• 代理人: 于 濤

技術領域

本發明涉及一種家用服務機器人中的清潔機器人，具體而言是一種家用靜音型拖地機器人。

背景技術

目前，家庭清潔機器人多采用吸塵式，這種方式的機器人原型有德國Kaercher公司生產的RC3000，英國Dyson的DC06的智能吸塵器，irobot公司的Scooba等。其中Scooba機器人的功能較完善。這些機器人都是通過內置吸塵器以負壓方式吸除室內地板上的塵土，工作噪音大且耗電量大；結構復雜，成本高；路徑規劃方式多為基于光聲碰撞傳感器的螺旋線模式、沿墻模式和繞障模式及其組合，常常對同一區域進行多次清掃，浪費時間和電量，工作效率不高。市場售價較高，無法普及。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是克服上述現有技術清潔機器人噪音大、工作效率低的不足，提供一種噪聲低、耗能小、效率高、價格便宜的家用靜音型拖地機器人。

本發明解決上述技術問題采用的技術方案是：一種家用靜音型拖地機器人，其設有車體、驅動機構、控制系統，驅動機構包括驅動電機和左右兩個驅動輪，左右兩個驅動輪安裝于車體前端兩側，控制系統包括單片機、外圍電路、簡易碼盤、測距傳感器、內存擴展模塊、紅外遙控模塊和電源模塊，其特征在于：所述車體中部安裝有拖布裝載傳送機構和加濕機構，所述拖布裝載傳送機構包括安裝于車體前端的多個同步帶輪、用于連接多個同步帶輪的連接桿、驅動連接桿的直流減速電機、為拖布提供正壓力的滾子、安裝于所述同步帶輪和滾子上的同步帶；所述加濕機構包括水箱、控制水箱注水的電磁鐵、杠桿、出水篩；車體尾部安裝有升降機構，所述升降機構底部安裝一萬向輪。

本發明所述的升降機構包括固定于車體的機體連接件、安裝于機體連接件上的直流減速電機、安裝于所說直流減速電機輸出軸上的主動齒輪、與主動齒輪嚙合的圓柱形齒條、齒條導向機構、安裝于升降機構底部的萬向輪。所述升降機構用于升降滾子兼作萬向輪。

本發明家用靜音型拖地機器人在車體上安裝拖布裝載傳送機構和加濕機構，對照現有技術，本發明采用同步帶式傳送拖布，可以自動對拖布加濕和裝卸；電磁鐵控制水箱對拖布進行間歇性注水，對拖布的濕度進行控制。在導航定位方面，本發明采用基于距離序列跟蹤的方式，用較低成本實現了地面高效清理和全區域覆蓋。同步帶采用間歇性轉動，使得固著在同步帶上的拖布可以實時更新工作面，從而保證拖地質量。本發明摒棄了吸塵器除塵方式、噪聲低、耗能小、可方便快捷地實現拖布安裝及更換，新的路徑規劃方式避免了重復清掃，提高了工作效率。

附圖說明

下面結合附圖對本發明做進一步說明。

圖1是本發明的組成結構示意圖。

圖2是本發明加濕機構結構示意圖。

圖3是本發明拖布裝載傳送機構結構示意圖。

圖4是本發明升降機構結構示意圖。

圖中標號是：1.防撞機構，2.車體，3.測距傳感器，4.驅動機構，5.加濕機構，6.升降機構，7.拖布裝載傳送機構，51.電磁鐵，52.進氣管，53.水箱，54.杠桿，55.出水篩，61.直流減速電機，62.主動齒輪，63.機體連接件，64.齒條導向機構，65.圓柱形齒條，66.萬向輪，71.同步帶輪，72.連接桿，73.直流減速電機，74.同步帶，75.滾子。

具體實施方式

從圖1中可以看出，一種家用靜音型拖地機器人，其設有防撞機構1、車體2、驅動機構4、加濕機構5、升降機構6、拖布裝載傳送機構7及硬件控制系統等。驅動機構4包括驅動電機和左右兩個驅動輪，左右兩個驅動輪安裝在于車體2前端兩側，控制系統包括單片機、外圍電路、簡易碼盤、測距傳感器3、內存擴展模塊、紅外遙控模塊和電源模塊等，測距傳感器3安裝在車體2上四個角上。所述控制系統的單片機能夠控制左右兩驅動輪的電機、以及升降機構的電機、同步帶輪轉動電機和注水塞開閉，所述紅外遙控模塊用于手動操作機器人按照預定的路徑行駛，再通過測距傳感器建立距離序列庫，從而通過距離匹配算法使機器人按照規劃的路徑行走。上述防撞機構1、驅動機構4及控制系統組成結構和現有技術基本相同，不在詳述。

本發明所述車體2中部安裝有加濕機構5和拖布裝載傳送機構7，車體尾部安裝有升降機構6。