[發明專利]車輛定位的實現方法

有效

• 申請號: 200910302287.2
• 申請日: 2009-05-14
• 公開（公告）號: CN101545788A
• 公開（公告）日: 2009-09-30
• 發明（設計）人: 明爽
• 申請（專利權）人: 四川長虹電器股份有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30
• 代理公司: 成都虹橋專利事務所
• 代理人: 李順德

1.車輛定位的實現方法，其特征在于：包括以下步驟：

a.讀取GPS模塊實時獲取到的當前位置的經緯度數據；

b.判斷GPS模塊獲取的經緯度數據是否異常，如果是，則執行步驟d，否則執行步驟c；

c.將經緯度數據轉化為相應的直角坐標，根據直角坐標加載電子地圖中的有效數據，采用GPS與電子地圖匹配算法，跳轉至步驟e；

d.將經緯度數據轉化為相應的直角坐標，根據直角坐標加載電子地圖中的有效數據，并加載前一個定位坐標、車輛行駛速度及轉向信息，采用DR與電子地圖匹配算法；

e.定位車輛當前所處的道路及在所處道路的具體位置；

所述步驟c、d中，根據直角坐標加載電子地圖中的有效數據的方法是：以直角坐標為圓心，選擇適當的半徑作圓，加載圓內的道路數據；

所述步驟e中，(1)對于采用GPS與電子地圖匹配算法，定位車輛當前所處的道路及在所處道路的具體位置的方法是：如果圓內的道路個數為一，就可以判斷車輛是行駛在該道路上的；如果圓內的道路個數不止一個，那么計算圓心到各條道路的垂直距離，找出垂直距離最短的道路即為車輛當前行駛道路，再找出圓心到車輛當前行駛道路的最近距離點即為車輛在該道路上的具體位置；(2)對于采用DR與電子地圖匹配算法，定位車輛當前所處的道路及在所處道路的具體位置的方法是：

①取GPS丟失前一次的定位結果A(X₀，Y₀)為定位起始位置，并記錄下它所在的行駛道路ID號；

②根據定位傳感器得到行駛路程信息ΔS和角度信息θ，由下列公式得到車輛在兩次信號采樣之間X和Y方向的坐標增量

③由下列公式推算車輛當前的位置坐標B(X₁，Y₁)

B(X₁，Y₁)＝A(X₀，Y₀)+(ΔX，ΔY)；

④搜索當前行駛道路上B(X₁，Y₁)的最近點C(X₂，Y₂)，并計算B和C之間的距離ΔD₀；

⑤對道路信息進行處理：如果C點為道路交叉口或結點，可以根據結點的編號通過道路拓撲關系找到連接的道路，通過方位傳感器提供的方位信息確定道路方位角最相似的道路為將要行駛的道路；

⑥判斷：如果ΔD₀小于等于限差，則C為車輛定位點，并記錄C所在道路ID號為當前行駛的道路ID；反之，如果ΔD₀大于限差，取A點和C點所在直線上，B點的垂直投影點為車輛?定位點，記錄該點所在道路ID號為當前行駛的道路ID。

2.如權利要求1所述的車輛定位的實現方法，其特征在于：所述步驟b中，判斷GPS模塊獲取的經緯度數據是否異常的方法是：如果位置精度稀釋值大于6，則經緯度數據異常；如果當前經緯度數據不在預先設定的車輛行駛的地理區域理論范圍內，則經緯度數據異常；如果當前車輛行駛速度超過預先設定的車輛行駛速度最大值或小于預先設定的車輛行駛速度最小值，則經緯度數據異常。?