[發明專利]一種基于超聲波的移動物體檢測方法

無效

• 申請號: 200910260054.0
• 申請日: 2009-12-24
• 公開（公告）號: CN102109600A
• 公開（公告）日: 2011-06-29
• 發明（設計）人: 占志彪
• 申請（專利權）人: 占志彪
• 主分類號: G01S15/02
• 分類號: G01S15/02;G01S15/10;G01S15/12
• 代理公司: 北京捷誠信通專利事務所(普通合伙) 11221
• 代理人: 魏殿紳;龐炳良

1.一種基于超聲波的移動物體檢測方法，其特征在于包括以下步驟：

步驟1，處理器控制超聲波信號發射器周期性地發射一組超聲波信號，該組超聲波信號由固定周期的數個～數萬個超聲波信號組成，所述發射周期為幾十毫秒到幾秒之間；超聲波發射和接收檢測是周期性地交替進行的，完成一次發射和接收檢測稱為一輪，之后進行新一輪的發射和接收檢測，并循環進行；

步驟2，處理器每發射完一組超聲波信號后，立即對來自檢波跟隨器的低頻信號進行AD模數轉換，并把轉換結果保存在處理器內存中；

步驟3，每一輪的一組超聲波信號的發射時間T_F、發射后整個檢測處理時間T_R、完成一輪發射和檢測處理的總時間T以及檢測間隔時間T₁、T₂、T₃…T_M秒都是對應相等的，此時，若超聲波速度為V米/秒、有效檢測距離X米、測量點的距離間隔Y₁、Y₂、Y₃…Y_M米、一輪檢測處理共有M次A/D轉換，則當超聲波發射器和超聲波接收器在同一側時，需考慮物體對超聲波的反射時間，各量之間的關系應滿足：

T1=2Y1V]]>秒，

T2=2Y1V]]>秒，

T3=2Y3V]]>秒，

…

TM=2YMV]]>秒，

T_R＝T₁+T₂+T₃+…+T_M，

T＝T_F+T_R，

X＝Y₁+Y₂+Y₃+…+Y_M，

若測量點間距間隔均等，即Y₁＝Y₂＝Y₃＝…＝Y_M＝Y時，則有M＝X/Y次；

步驟4，在每一檢測間隔時間內，處理器均需進行一次A/D轉換，因而在M次A/D轉換后，得到M個反映環境物體反射強度的字節數據D₀₁、D₀₂、D₀₃、…D_0M；

步驟5，處理器在獲得上述M個字節數據后，將重復步驟1～4的超聲波發射驅動和檢測轉換步驟，并取得另一組M個字節數據D₁₁、D₁₂、D₁₃、…D_1M；

步驟6，處理器在取得上述二次發射檢測轉換數據后，將逐一計算對應測量值差的絕對值δ₀₁＝|D₁₁-D₀₁|、δ₀₂＝|D₁₂-D₀₂|、δ₀₃＝|D₁₃-D₀₃|、…δ_0M＝|D_1M-D_0M|；

步驟7，處理器在取得上述對應測量值差的絕對值δ₀₁、δ₀₂、δ₀₃…δ_0M后，需要將上一輪的測量D₀₁、D₀₂、D₀₃、…D_0M數據對應更改為新一輪的數據D₁₁、D₁₂、D₁₃…D_1M，從而實現每一輪發射檢測后，自動更新檢測轉換值；

步驟8，處理器在取得上述對應測量值差的絕對值δ₀₁、δ₀₂、δ₀₃…δ_0M后，進一步與程序中設定的一組固定誤差數據β₁、β₂、β₃、…β_M求和運算，并與內存中的最大對應測量值差即不同測量點的測量變動量δ₁、δ₂、δ₃…δ_M進行對應比較，當出現以下任一關系式成立時，處理器將判定在檢測環境中出現物體移動，并給出物體移動有效信號：

δ₀₁+β₁＞δ₁；

δ₀₂+β₂＞δ₂；

δ₀₃+β₃＞δ₃；

...

δ_0M+β_M＞δ_M；

否則判定沒有出現物體移動，并給出物體移動無效信號，其中固定的誤差數據為一組與檢測點相關的經驗值字節數據。