[發明專利]工業機器人及工業機器人的驅動方法

有效

• 申請號: 200910254195.1
• 申請日: 2009-12-10
• 公開（公告）號: CN101745917A
• 公開（公告）日: 2010-06-23
• 發明（設計）人: 哈特穆特·凱爾;赫爾諾特·尼茨
• 申請（專利權）人: 庫卡羅伯特有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 隆天國際知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 鄭特強;黃艷

1.一種工業機器人，包括：機器人臂，具有多個軸(A1-A6)；至少一 個電驅動裝置(13)，具有三相交流同步電動機(8-11)，并設置為驅動所 述多個軸(A1-A6)的其中之一運動；以及位置檢測裝置(29)，設置為用 于確定所述多個軸(A1-A6)中配設于所述三相交流同步電動機(11)的軸 (A2)的位置，以及控制裝置(14，15)，用于控制使該工業機器人的所述 多個軸(A1-A6)運動的所述驅動裝置(13)，

其中，所述工業機器人(1)設置為通過第一信號確定配設于所述三相 交流同步電動機(11)的軸(A2)的位置，所述第一信號為所述三相交流同 步電動機(11)的電流(i)和/或電壓(V)，以及所述控制裝置(14，15) 設置成，對通過所述第一信號所確定的位置和通過所述位置檢測裝置(29) 所確定的位置進行分析，并在所確定的這兩個位置的差超出預定范圍時，停 止所涉及的軸(A1-A6)或所有的軸(A1-A6)的運動。

2.如權利要求1所述的工業機器人，其中，所述配設于所述三相交流 同步電動機(11)的軸(A2)的位置是角度調節位置，和/或通過所述位置 確定所述三相交流同步電動機(11)的轉子(26)的角度調節位置。

3.如權利要求1所述的工業機器人，其中，所述第一信號為前置串聯 所述三相交流同步電動機(11)的逆變器(12)的三相電壓和/或三相電流(i)、 和/或所述逆變器(12)的中間電路(22)的電壓(V)。

4.如權利要求1所述的工業機器人，其中，用所述三相交流同步電動 機(11)的轉子(26)的電氣角來表示通過所述第一信號確定的所述配設于 所述三相交流同步電動機(11)的軸(A2)的位置。

5.如權利要求1-4中任一項所述的工業機器人，其中，所述工業機器人 設置為，根據來自于所述位置檢測裝置(29)的第二信號調節所述驅動裝置 (13)，用以驅動配設于所述同步電動機的軸(A1-A6)運動。

6.如權利要求5所述的工業機器人，其中，所述位置檢測裝置是旋轉 編碼器(29)。

7.如權利要求6所述的工業機器人，其中，所述旋轉編碼器(29) 是Sin/Cos編碼器或增量式編碼器。

8.一種工業機器人的驅動方法，所述方法包括下列步驟：

通過位置檢測裝置(29)確定工業機器人(1)所具有的多個軸(A1-A6) 中配設于三相交流同步電動機(11)的一個軸(A2)的位置；

通過第一信號確定該配設于同步電動機(11)的軸(A2)的位置，所述 第一信號為使該軸(A2)運動的三相交流同步電動機(11)的電流(i)和/ 或電壓(V)；

對通過所述位置檢測裝置(29)所確定的位置和通過所述第一信號所確 定的位置進行分析；以及

當所確定的這兩個位置之間的差超出預定范圍時，停止所述配設于三相 交流同步電動機(11)的軸(A2)或所述多個軸(A1-A6)的運動。

9.如權利要求8所述的驅動方法，其中，所述第一信號替換為額外產 生的電流和/或電壓，該電流和/或電壓并非用于使所述三相交流同步電動機 (11)運行。

10.如權利要求8或9所述的驅動方法，還包括：根據來自于所述位置 檢測裝置(29)的第二信號調節所述三相交流同步電動機(11)，用以驅動 配設于所述同步電動機的軸(A2)的運動。