[發(fā)明專利]一種輪履式越障機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200910249028.8
• 申請(qǐng)日: 2009-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102114876A
• 公開(kāi)（公告）日: 2011-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王挺;姚辰;李小凡;王忠;羅宇;智迪;徐梁;劉敏杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): B62D55/02
• 分類號(hào): B62D55/02
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種輪履式越障機(jī)構(gòu)，其特征在于：由結(jié)構(gòu)相同的兩部分組成，每部分包括一組驅(qū)動(dòng)輪組、三組從動(dòng)輪組及兩個(gè)彈性支撐臂，其中第一彈性支撐臂(1)的兩端分別連接驅(qū)動(dòng)輪組(3)及第二從動(dòng)輪組(5)，第二彈性支撐臂(2)的兩端分別連接第一、三從動(dòng)輪組(4、6)，第二彈性支撐臂(2)可相對(duì)擺動(dòng)地通過(guò)主輪軸(18)的一端與第一彈性支撐臂(1)相連，主輪軸(18)的另一端分別連接另一部分中的兩個(gè)彈性支撐臂；所述兩部分的第一彈性支撐臂(1)之間設(shè)有連接支架(17)，在連接支架(17)上分別設(shè)有行走電機(jī)(16)及驅(qū)動(dòng)第二彈性支撐臂(2)擺動(dòng)的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，行走電機(jī)(16)與驅(qū)動(dòng)輪組(3)相連；所述驅(qū)動(dòng)輪組(3)及第一～三從動(dòng)輪組(4～6)之間通過(guò)履帶(7)相連接。

2.按權(quán)利要求1所述的輪履式越障機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一彈性支撐臂(1)包括套筒(13)、軸芯(15)及彈簧(14)，其中軸芯(15)的兩端分別插設(shè)有與驅(qū)動(dòng)輪組(3)及第二從動(dòng)輪組(5)相連接的套筒(13)，套筒(13)內(nèi)容置有彈簧(14)，彈簧(14)的兩端分別抵接在軸芯(15)及套筒內(nèi)表面上；所述軸芯(15)通過(guò)軸承與主輪軸(18)的一端相連接。

3.按權(quán)利要求1所述的輪履式越障機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第二彈性支撐臂(2)包括套筒(13)、軸芯(15)及彈簧(14)，其中軸芯(15)的兩端分別插設(shè)有與第一、三從動(dòng)輪組(4、6)相連接的套筒(13)，套筒(13)內(nèi)容置有彈簧(14)，彈簧(14)的兩端分別抵接在軸芯(15)及套筒內(nèi)表面上；所述軸芯(15)與主輪軸(18)的一端固接。

4.按權(quán)利要求2或3所述的輪履式越障機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述套筒(13)為半封閉的圓筒，所述軸芯(15)的徑向截面為半圓形，第一、二彈性支撐臂(1、2)通過(guò)各自的軸芯(15)相連接且處于同一平面內(nèi)。

5.按權(quán)利要求1所述的輪履式越障機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)輪組(3)包括履帶導(dǎo)引輪(10)、支架(11)、輪軸(12)及兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(8)，其中支架(11)與第一彈性支撐臂(1)相連，輪軸(12)的兩端通過(guò)軸承安裝在支架(11)上，其中一端由支架(11)穿出、與行走電機(jī)(16)的輸出軸相連接；所述輪軸(12)上鍵連接有履帶導(dǎo)引輪(10)及兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(8)，履帶導(dǎo)引輪(10)位于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(8)之間、與履帶(7)相連接。

6.按權(quán)利要求1所述的輪履式越障機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一～三從動(dòng)輪組(4～6)結(jié)構(gòu)相同，包括履帶導(dǎo)引輪(10)、支架(11)、輪軸(12)及兩個(gè)從動(dòng)輪(9)，其中支架(11)與第一彈性支撐臂(1)或第二彈性支撐臂(2)相連，輪軸(12)的兩端通過(guò)軸承安裝在支架(11)上；所述兩個(gè)從動(dòng)輪(9)通過(guò)軸承安裝在輪軸(12)上，在兩個(gè)從動(dòng)輪(9)之間設(shè)有與輪軸(12)鍵連接的履帶導(dǎo)引輪(10)，該履帶導(dǎo)引輪(10)與履帶(7)相連接。

7.按權(quán)利要求5或6所述的輪履式越障機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述履帶導(dǎo)引輪(10)的半徑與履帶(7)的厚度之和小于驅(qū)動(dòng)輪(8)或從動(dòng)輪(9)的半徑。

8.按權(quán)利要求1所述的輪履式越障機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述擺動(dòng)裝置包括擺動(dòng)電機(jī)(19)、蝸桿(20)及蝸輪(21)，其中擺動(dòng)電機(jī)(19)安裝在連接支架(17)上，擺動(dòng)電機(jī)(19)的輸出軸上連接有蝸桿(20)，在主輪軸(18)上鍵連接有與蝸桿(20)相嚙合的蝸輪(21)。