[發(fā)明專利]起重機及其復(fù)合動作的控制方法、控制器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910246543.0
• 申請日: 2009-11-30
• 公開（公告）號: CN102079482A
• 公開（公告）日: 2011-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 單增海;曹立峰;胡金萍
• 申請（專利權(quán)）人: 徐州重型機械有限公司
• 主分類號: B66C13/20
• 分類號: B66C13/20
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 薛晨光;魏曉波

1.起重機復(fù)合動作的控制方法，用于控制液壓油總流量分配至多個執(zhí)行元件，所述執(zhí)行元件的進(jìn)液流量通過調(diào)整控制閥的開度進(jìn)行控制；其特征在于，該方法實時獲取至少一個執(zhí)行元件的運動速度，并根據(jù)該至少一個執(zhí)行元件的運動速度是否滿足預(yù)設(shè)的判斷條件，獲得調(diào)整控制該執(zhí)行元件進(jìn)液流量的控制閥閥口開度的判斷結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機復(fù)合動作的控制方法，其特征在于，實時獲取一個負(fù)載變化的執(zhí)行元件的運動速度；若該執(zhí)行元件的運動速度大于預(yù)設(shè)值，則輸出相應(yīng)的控制信號，用于調(diào)小控制該執(zhí)行元件進(jìn)液流量的控制閥閥口開度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的起重機復(fù)合動作的控制方法，其特征在于，若該執(zhí)行元件的運動速度小于預(yù)設(shè)值，則輸出相應(yīng)的控制信號，用于調(diào)大控制該執(zhí)行元件進(jìn)液流量的控制閥閥口開度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機復(fù)合動作的控制方法，其特征在于，實時獲取兩個執(zhí)行元件的運動速度，一個為負(fù)載變化的第一執(zhí)行元件，另一個為負(fù)載不變的第二執(zhí)行元件；若第一執(zhí)行元件的運動速度大于或者小于第二執(zhí)行元件的運動速度，則輸出相應(yīng)的控制信號，用于調(diào)小或者調(diào)大控制該執(zhí)行元件進(jìn)液流量的控制閥閥口開度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機復(fù)合動作的控制方法，其特征在于，實時獲取各執(zhí)行元件的運動速度；若各執(zhí)行元件的運動速度不同，則輸出相應(yīng)的控制信號，用于調(diào)小控制運動速度最大的執(zhí)行元件進(jìn)液流量的控制閥閥口開度。

6.根據(jù)權(quán)利要求2至5中任一項所述的起重機復(fù)合動作的控制方法，其特征在于，所述控制方法中的控制信號采用PID算法計算獲得。

7.控制器，用于控制液壓油總流量分配至多個執(zhí)行元件；其特征在于，該控制器包括：

信號采集單元，用于獲取至少一個執(zhí)行元件的運動速度；

判斷單元，用于根據(jù)該運動速度是否滿足預(yù)設(shè)的判斷條件，獲得調(diào)整控制該執(zhí)行元件進(jìn)液流量的控制閥閥口開度的判斷結(jié)果；

控制信號輸出單元，用于根據(jù)判斷結(jié)果輸出相應(yīng)的控制信號至該執(zhí)行元件進(jìn)液流量的控制閥；和

控制參數(shù)存儲單元，用于存儲有關(guān)預(yù)設(shè)條件的預(yù)設(shè)參數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制器，其特征在于，所述信號采集單元用于實時獲取一個執(zhí)行元件的運動速度；所述控制參數(shù)存儲單元用于預(yù)存該執(zhí)行元件的運動速度闕值；所述判斷單元用于判斷該執(zhí)行元件的運動速度大于或者小于該運動速度闕值，若大于，則獲得用于調(diào)小控制該執(zhí)行元件進(jìn)液流量的控制閥閥口開度的判斷結(jié)果，若小于，則獲得用于調(diào)大控制該執(zhí)行元件進(jìn)液流量的控制閥閥口開度的判斷結(jié)果。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制器，其特征在于，所述信號采集單元用于實時獲取兩個執(zhí)行元件的運動速度；所述控制參數(shù)存儲單元用于存儲兩個執(zhí)行元件運動速度的關(guān)系表；所述判斷單元用于根據(jù)該關(guān)系表比較兩個執(zhí)行元件的運動速度，若一個執(zhí)行元件的運動速度大于另一個執(zhí)行元件的運動速度，則獲得用于調(diào)小控制該執(zhí)行元件進(jìn)液流量的控制閥閥口開度的判斷結(jié)果。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制器，其特征在于，所述信號采集單元用于實時獲取各執(zhí)行元件的運動速度；所述控制參數(shù)存儲單元用于存儲多個執(zhí)行元件運動速度的關(guān)系表；所述判斷單元用于根據(jù)該關(guān)系表比較各執(zhí)行元件的運動速度，若各執(zhí)行元件的運動速度不同，則獲得用于調(diào)小控制運動速度最大的執(zhí)行元件進(jìn)液流量的控制閥閥口開度的判斷結(jié)果。

11.起重機，具有多個可復(fù)合動作的執(zhí)行元件，所述執(zhí)行元件的進(jìn)液流量通過調(diào)整控制閥的開度進(jìn)行控制；其特征在于，還包括如權(quán)利要求7至10中任一項所述的控制器。