[發明專利]三維模型的投影變換方法及裝置無效
| 申請號： | 200910243929.6 | 申請日： | 2009-12-25 |
| 公開（公告）號： | CN102111562A | 公開（公告）日： | 2011-06-29 |
| 發明（設計）人： | 謝宏 | 申請（專利權）人： | 新奧特（北京）視頻技術有限公司 |
| 主分類號： | H04N5/262 | 分類號： | H04N5/262;G06T15/00 |
| 代理公司： | 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319 | 代理人： | 蘇培華 |
| 地址： | 100080 北京市海淀區西草*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 三維 模型 投影變換 方法 裝置 | ||
1.一種三維模型的投影變換方法，其特征在于，包括：
步驟S1、將三維模型按針孔成像模型投影到像平面上，獲得圖像坐標系下的圖像坐標(u，v)；
步驟S2、獲取圖像坐標的變換關系，并依據所述變換關系計算圖像坐標(u，v)對應的攝像機坐標系下的歸一化圖像坐標(x，y)；
步驟S3、根據所述歸一化的圖像坐標(x，y)，計算畸變后的圖像坐標
步驟S4、將三維模型經過投影所述畸變后的圖像坐標后，疊加到真實的二維圖像中。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S3包括如下子步驟：
子步驟S311、構造當前圖像的徑向畸變模型；
子步驟S312、將所述歸一化的圖像坐標(x，y)代入徑向畸變模型中，獲得畸變后的圖像坐標
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S3包括如下子步驟：
子步驟S321、根據所述歸一化的圖像坐標(x，y)計算畸變后的歸一化圖像坐標
子步驟S322、將所述畸變后的歸一化圖像坐標投影到像平面上，獲得畸變后的圖像坐標
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S2包括如下子步驟：子步驟S21、生成攝像機內參數投影矩陣為：
生成攝像機內參數投影矩陣為：
通過如下公式把歸一化坐標變換為圖像坐標：
其中，所述fx、fy為焦距參數，u0、v0為攝像機光心在像平面的像素坐標；
子步驟S22、依據所述攝像機內參數投影矩陣獲得以下變換關系：
子步驟S23、將所述圖像坐標(u，v)代入上述公式中，計算對應的攝像機坐標系下的歸一化圖像坐標(x，y)。
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