[發明專利]一種單框架控制力矩陀螺動不平衡干擾力矩的確定方法有效
| 申請號： | 200910243269.1 | 申請日： | 2009-12-30 |
| 公開（公告）號： | CN101762284A | 公開（公告）日： | 2010-06-30 |
| 發明（設計）人： | 李艷輝;楊芳;于靈慧;黃琳 | 申請（專利權）人： | 航天東方紅衛星有限公司 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 中國航天科技專利中心 11009 | 代理人： | 楊虹 |
| 地址： | 10009*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 框架 控制 力矩 陀螺 不平衡 干擾 確定 方法 | ||
1.一種正錐形單框架控制力矩陀螺群動不平衡干擾力矩的確定方法，其特 征在于通過以下步驟實現：
第一步，利用轉子質量特性測試方法，獲得度量所述陀螺群每個陀螺轉子 的主慣性軸相對旋轉軸線傾斜程度的量Jxz、Jyz；
第二步，根據公式組(1)得到陀螺轉子的動不平衡度值和初始相位角，
其中，I0為陀螺轉子的動不平衡度值，φ為陀螺轉子動不平衡度的初始相 位角；
第三步，衛星控制系統執行機構測量部分測得所述陀螺群每個陀螺轉子相 對自身框架的轉角即轉子轉角γi和框架相對陀螺基座的轉角即框架轉角ζi，以 及轉子繞旋轉軸旋轉的角速度i＝1，2...N，N是所述陀螺群中的陀螺的總個 數；
第四步，利用第二步得到I0和φ和第三步得到的角速度根據公式(2) 得到陀螺轉子在轉子坐標系oxmymzm中干擾力矩，
其中Tdm為陀螺轉子在轉子坐標系oxmymzm下產生的干擾力矩，為轉子 坐標系oxmymzm的xm向、ym向的單位矢量；
第五步，利用第三步得到的轉子轉角γi和框架轉角ζi，根據公式(3)、(4) 得到框架坐標系oxryrzr相對陀螺基座坐標系oxsyszs的轉換矩陣Arsi和轉子坐標系 oxmymzm相對框架坐標系oxryrzr的轉換矩陣Amri，
Arsi是第i個陀螺的框架坐標系相對陀螺基座坐標系的轉換矩陣，Amri是第i 個陀螺的轉子坐標系相對框架坐標系的轉換矩陣；
第六步，通過公式(5)得到所述陀螺群各陀螺基座坐標系oxsyszs到衛星星 體坐標系obxbybzb的轉換矩陣，每個陀螺框架軸與衛星星體坐標系obxbybzb的zb軸 共面，并與zb軸的夾角為β，框架軸在衛星星體坐標平面xbyb的投影與xb軸夾角 為αi，
其中，Msbi是第i個陀螺基座坐標系到衛星星體坐標系的轉換矩陣；
第七步，利用第五步中得到的轉換矩陣Arsi、Amri和第六步得到的轉換矩陣 Msbi，將公式(2)經過三次坐標轉換，從轉子坐標系轉化到衛星星體坐標系， 得到每i個陀螺轉子動不平衡在衛星星體坐標系內產生的干擾力矩Tdi，
第八步，根據公式(6)得到所述陀螺群在衛星星體坐標系內產生的干擾力 矩Td，
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