[發(fā)明專利]一種室內(nèi)定位方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910243071.3
• 申請日: 2009-12-25
• 公開（公告）號(hào): CN101742262A
• 公開（公告）日: 2010-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧中亮;朱宇佳;徐連明;劉雯;趙明宇;李濤;薛廣普;馬志遠(yuǎn);崔艷雯;張紅星;肖冠蘭
• 申請（專利權(quán)）人: 北京郵電大學(xué)
• 主分類號(hào): H04N7/18
• 分類號(hào): H04N7/18
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 何文彬

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種室內(nèi)定位方法和裝置。

背景技術(shù)

GPS(Global?Positioning?System，全球定位系統(tǒng))是目前應(yīng)用最為廣泛的定 位技術(shù)。目前室內(nèi)定位技術(shù)的研究主要集中在無線定位技術(shù)，包括超聲波定位 技術(shù)、紅外線室內(nèi)定位技術(shù)、藍(lán)牙技術(shù)、無線局域網(wǎng)技術(shù)、無線傳感器網(wǎng)絡(luò)技 術(shù)、超寬帶技術(shù)和射頻識(shí)別技術(shù)。

超聲波定位技術(shù)可用于一定范圍的無接觸式定位，定位精度比較高，但是 超聲波在定位時(shí)容易受到溫度的影響，以及容易造成反射現(xiàn)象，這也給超聲波 定位帶來了較大的困難。紅外線技術(shù)容易受太陽光干擾且精確度不是很高，很 難應(yīng)用在室內(nèi)定位感知系統(tǒng)中。藍(lán)牙技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是容易發(fā)現(xiàn)設(shè)備且信號(hào)傳輸不 受視距的影響，體積小，容易嵌入到手機(jī)等設(shè)備中，缺點(diǎn)是目前藍(lán)牙器件和設(shè) 備價(jià)格比較昂貴，傳播距離較短，容易受噪聲干擾。無線局域網(wǎng)技術(shù)和無線傳 感器網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位，需要在室內(nèi)區(qū)域安裝適量的無線基站，并且這些基站 的位置是已知的。缺點(diǎn)是定位精度不是很高。UWB(Ultra?Wide?Band，超寬帶) 無線定位技術(shù)脈沖持續(xù)時(shí)間極短，具有較強(qiáng)的時(shí)間、空間分辨率，具有抗多徑 干擾、穿透能力強(qiáng)等優(yōu)勢，缺點(diǎn)是開發(fā)系統(tǒng)的成本比較高，進(jìn)一步限制了在室 內(nèi)的使用。射頻識(shí)別技術(shù)優(yōu)點(diǎn)是標(biāo)識(shí)的體積比較小，造價(jià)比較低，缺點(diǎn)是定位 精度較超聲波定位精度差。除了上述基于無線定位技術(shù)的研究，計(jì)算機(jī)視覺技 術(shù)也被應(yīng)用于定位，主要是指機(jī)器人定位。使用計(jì)算機(jī)視覺進(jìn)行室內(nèi)定位時(shí)， 需要大量的計(jì)算機(jī)圖像處理的知識(shí)，計(jì)算機(jī)處理的速度以及算法的效率要求比 較高，現(xiàn)在很少使用該技術(shù)進(jìn)行室內(nèi)定位。

發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下缺點(diǎn)：現(xiàn)有的 室內(nèi)定位技術(shù)在造價(jià)和定位精度之間無法達(dá)到平穩(wěn)，精度高的室內(nèi)定位技術(shù)往 往造價(jià)和實(shí)施難度較高，而造價(jià)和實(shí)施難度較低的室內(nèi)定位技術(shù)往往又無法達(dá) 到令人滿意的定位精度，無法滿足實(shí)際應(yīng)用中的需要。

發(fā)明內(nèi)容

為于在降低室內(nèi)定位技術(shù)的成本同時(shí)，提高定位的精度，滿足實(shí)際應(yīng)用中 的需要，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種室內(nèi)定位方法和裝置，所述技術(shù)方案如下：

一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種室內(nèi)定位方法，所述方法包括：

向參考節(jié)點(diǎn)發(fā)送第一次定位請求，獲取待定位對象的區(qū)域位置；

向所述視頻監(jiān)控服務(wù)器發(fā)送所述區(qū)域位置及第二次定位請求；

接收所述視頻監(jiān)控服務(wù)器發(fā)送的所述攝像頭的相關(guān)信息，所述相關(guān)信息為 所述視頻監(jiān)控服務(wù)器根據(jù)所述區(qū)域位置及預(yù)設(shè)條件獲得的；

根據(jù)所述相關(guān)信息獲取所述待定位對象的觸地點(diǎn)中心位置的圖像坐標(biāo)；

根據(jù)所述圖像坐標(biāo)獲取所述待定位對象的世界坐標(biāo)。

所述預(yù)設(shè)條件具體為：根據(jù)所述區(qū)域位置選擇鄰近所述區(qū)域位置最近的攝 像頭。

所述向所述視頻監(jiān)控服務(wù)器發(fā)送所述區(qū)域位置及第二次定位請求的步驟具 體包括：

通過所述無線網(wǎng)絡(luò)向所述視頻監(jiān)控服務(wù)器發(fā)送區(qū)域位置及第二次定位請 求。

所述相關(guān)信息包括所述攝像頭的相關(guān)參數(shù)；相應(yīng)地，

所述根據(jù)所述圖像坐標(biāo)獲取所述待定位對象的世界坐標(biāo)的步驟具體包括：

根據(jù)所述圖像坐標(biāo)、所述攝像頭的相關(guān)參數(shù)及圖像坐標(biāo)到世界坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換 公式獲得所述待定位對象的觸地點(diǎn)中心位置的世界坐標(biāo)。

所述相關(guān)信息包括所述待定位對象的圖像或視頻、離線標(biāo)準(zhǔn)圖像或視頻， 所述根據(jù)所述相關(guān)信息獲取所述待定位對象的觸地點(diǎn)中心位置的圖像坐標(biāo)的步 驟具體包括：

在觸摸屏上顯示所述待定位對象的圖像或視頻，點(diǎn)擊所述待定位對象；

根據(jù)所述離線標(biāo)準(zhǔn)圖像或視頻、所述待定位對象的圖像或視頻及識(shí)別方法 獲得所述待定位對象觸地點(diǎn)中心位置的圖像坐標(biāo)。

再一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種室內(nèi)定位裝置，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于向參考節(jié)點(diǎn)發(fā)送第一次定位請求，獲取待定位對象的 區(qū)域位置；

第二獲取模塊，用于向所述視頻監(jiān)控服務(wù)器發(fā)送所述第一獲取模塊獲取到 的區(qū)域位置及第二次定位請求，并用于接收所述視頻監(jiān)控服務(wù)器發(fā)送的所述攝 像頭的相關(guān)信息，所述相關(guān)信息為所述視頻監(jiān)控服務(wù)器根據(jù)所述第一獲取模塊 獲取到的區(qū)域位置及預(yù)設(shè)條件獲得的；