[發(fā)明專利]一種用于橋梁橋板背面檢測和施工的專用特種移動機(jī)器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910230624.1
• 申請日: 2009-11-23
• 公開（公告）號: CN102071638A
• 公開（公告）日: 2011-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 江浩
• 申請（專利權(quán)）人: 山東科技大學(xué)
• 主分類號: E01D19/10
• 分類號: E01D19/10;E01D22/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種涉及建筑工程機(jī)械領(lǐng)域的能夠?qū)崿F(xiàn)在橋面上進(jìn)行橋梁橋板背面檢測與施工的專用特種移動機(jī)器人，可完成機(jī)器人整機(jī)的移動，機(jī)器人機(jī)械手臂的旋轉(zhuǎn)、展開、伸縮，使得能夠從橋梁橋面上將安裝在機(jī)械臂前端的作業(yè)平臺或探測檢測裝置送入到橋梁橋板下方的背面位置，對其進(jìn)行所需的探測、檢測或作業(yè)施工。整個裝備由兩大部分組成，一是汽車移動底盤部分，一是機(jī)器人機(jī)械手部分，其特征是機(jī)械手作業(yè)平臺1通過螺栓聯(lián)接安裝在多級伸縮臂3的前端，多級伸縮臂3的末端通過螺栓聯(lián)接與下平行四聯(lián)桿機(jī)構(gòu)5下端的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝固定，下平行四聯(lián)桿機(jī)構(gòu)5的上端與上平行四聯(lián)桿機(jī)構(gòu)4的下端通過銷軸安裝聯(lián)接，上平行四聯(lián)桿機(jī)構(gòu)4的上端通過銷軸聯(lián)接安裝在直線移動臂8的前端，直線移動臂8套裝在回轉(zhuǎn)支座機(jī)構(gòu)7上部的直線套筒機(jī)構(gòu)內(nèi)，回轉(zhuǎn)支座機(jī)構(gòu)7安裝在移動底盤6上，移動底盤6上安裝有保證整個機(jī)器人裝備安全穩(wěn)定作業(yè)的支撐機(jī)構(gòu)2、9，載有機(jī)器人機(jī)械手的移動底盤可任意停在橋梁橋面10上，整個機(jī)械手臂通過自身多個自由度臂架機(jī)構(gòu)的復(fù)合運(yùn)動將作業(yè)平臺1送到橋梁橋板10的下方。

2.按照權(quán)利要求1所述，橋梁橋板背面檢測與施工專用特種移動機(jī)器人，其特征是：前端安裝作業(yè)平臺1的機(jī)械臂是一種多級機(jī)械伸縮臂3，能夠沿直線伸出和縮進(jìn)運(yùn)動。

3.按照權(quán)利要求1所述，橋梁橋板背面檢測與施工專用特種移動機(jī)器人，其特征是：多級機(jī)械伸縮臂3的末端與下平行四聯(lián)桿機(jī)構(gòu)5的下端是轉(zhuǎn)動聯(lián)接，能夠?qū)崿F(xiàn)多級機(jī)械伸縮臂3在水平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動。

4.按照權(quán)利要求1所述，橋梁橋板背面檢測與施工專用特種移動機(jī)器人，其特征是：下平行四聯(lián)桿機(jī)構(gòu)5的上端與上平行四聯(lián)桿機(jī)構(gòu)4的下端通過銷軸安裝聯(lián)接，上平行四聯(lián)桿機(jī)構(gòu)4的上端通過銷軸聯(lián)接安裝在直線移動臂8上的前端。

5.按照權(quán)利要求1所述，橋梁橋板背面檢測與施工專用特種移動機(jī)器人，其特征是：作業(yè)平臺1和多級伸縮臂3伸向橋梁下方，是通過機(jī)械手臂上安裝的上平行四聯(lián)桿機(jī)構(gòu)4和下平行四聯(lián)桿機(jī)構(gòu)5的聯(lián)動實(shí)現(xiàn)的。

6.按照權(quán)利要求1所述，橋梁橋板背面檢測與施工專用特種移動機(jī)器人，其特征是：直線移動臂8套裝在回轉(zhuǎn)支座機(jī)構(gòu)7上部的直線套筒機(jī)構(gòu)內(nèi)，實(shí)現(xiàn)其往復(fù)直線運(yùn)動。

7.按照權(quán)利要求1所述，橋梁橋板背面檢測與施工專用特種移動機(jī)器人，其特征是：回轉(zhuǎn)支座機(jī)構(gòu)7安裝在汽車移動底盤6上，能夠在水平面內(nèi)360°旋轉(zhuǎn)。