[發明專利]控制設備、控制方法和程序

有效

• 申請號: 200910222186.4
• 申請日: 2009-11-18
• 公開（公告）號: CN101738643A
• 公開（公告）日: 2010-06-16
• 發明（設計）人: 坪井利充;岸田武夫
• 申請（專利權）人: 索尼株式會社
• 主分類號: G01V9/00
• 分類號: G01V9/00;G01N19/02
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 宋鶴;南霆

1.一種控制設備，包括：

力檢測裝置，用于分別檢測機械手設備的指尖在法向方向上的力和在 切向方向上的力作為法向力和切向力；以及

對象檢測裝置，用于利用由所述力檢測裝置檢測出的所述法向力和所 述切向力來計算摩擦系數，并且基于計算結果來檢測薄膜對象是否被抓握 在所述指尖之間，所述薄膜對象具有不同于所述指尖之間的最大靜摩擦系 數的最大摩擦系數。

2.如權利要求1所述的控制設備，還包括用于檢測所述指尖的位置的 位置檢測裝置，

其中所述對象檢測裝置還基于所述位置檢測裝置的檢測結果來檢測比 所述薄膜對象厚的非薄膜對象是否被抓握在所述指尖之間，

其中如果檢測結果表明所述非薄膜對象被抓握在所述指尖之間，則所 述對象檢測裝置禁止對所述薄膜對象是否被抓握在所述指尖之間的檢測， 并且

其中如果檢測結果表明所述非薄膜對象未被抓握在所述指尖之間，則 所述對象檢測裝置開始對所述薄膜對象是否被抓握在所述指尖之間的檢 測。

3.如權利要求1所述的控制設備，其中所述對象檢測裝置將根據所述 指尖之間的最大靜摩擦系數預先確定的閾值與所述摩擦系數相比較，并且 基于比較結果來檢測所述薄膜對象是否被抓握在所述指尖之間。

4.一種控制方法，包括以下步驟：

使控制設備分別檢測機械手設備的指尖在法向方向上的力和在切向方 向上的力作為法向力和切向力；以及

使所述控制設備利用所檢測出的所述法向力和所檢測出的所述切向力 來計算摩擦系數，并且基于計算結果來檢測薄膜對象是否被抓握在所述指 尖之間，所述薄膜對象具有不同于所述指尖之間的最大靜摩擦系數的最大 摩擦系數。