[發明專利]鋁、鎂合金罐車護板、小腳、縱梁焊接機器人尋位、焊接方法

無效

• 申請號: 200910220725.0
• 申請日: 2009-12-14
• 公開（公告）號: CN101745720A
• 公開（公告）日: 2010-06-23
• 發明（設計）人: 王樹軍
• 申請（專利權）人: 王樹軍
• 主分類號: B23K9/12
• 分類號: B23K9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及在鋁、鎂合金罐車護板、小腳、縱梁焊接工作中采用機器人來尋找焊接位置的方法，尤其是：鋁、鎂合金罐車護板、小腳、縱梁焊接機器人尋位、焊接方法。

背景技術

目前，在鋁、鎂合金罐車護板、小腳、縱梁的焊接工作中，雖然采用了機器人進行焊接作業，但是在護板、小腳、縱梁焊接的時候，因為角度的原因，由于機器人沒有視覺功能，因此還是需要人工來進行焊接工作，這樣不僅影響工作進度，最主要焊接質量得不到更好的保證。

發明內容

本發明的發明目的是：提供了鋁、鎂合金罐車護板、小腳、縱梁焊接機器人尋位、焊接方法，該方法是在鋁、鎂合金罐車護板、小腳、縱梁的焊接工作中，讓機器人對工件的直角、小腳、縱梁來尋位測量焊接點，然后再根據確定后的點進行焊接，保證工件的焊接質量和速度；為了實現上述目的，本發明是這樣實現的：鋁、鎂合金罐車護板、小腳、縱梁焊接機器人尋位、焊接方法：機器人利用焊絲與工件之間的高壓電，按照程序的規定進行自動移動軌跡，對工件的實際位置進行測定，并計算出工件的實際位置與測量位置的偏差，然后機器人按照修正后的軌跡進行焊接；在進行鋁、鋁合金焊接的工作中，由于鋁、鋁合金焊絲比較軟，在尋位的過程中焊絲接觸工件的時候容易產生焊絲縮進送絲管或者焊絲彎曲的現象，這樣一來會影響機器人的尋位工作；因此對焊槍頭進行了改進，在焊槍頭的外部設計了一個尋位套，尋位套可以保護鋁、鋁合金焊絲在尋位的時候不能縮進送絲管或者彎曲，從而順利完成機器人對焊接點的尋位定位工作；其中：焊槍頭設計有凹槽，尋位套設計有凸卡，當尋位套套在焊槍頭上面的時候，尋位套上的凸卡卡在焊槍頭的凹槽上，保證尋位套不會脫落；在尋位套里面設計有內槽，用來防護焊絲；尋位套采用碳鋼制作，尤其還設計有尋位套上的凸卡，因此彈性良好；為了完成尋位套在工作中自動套、脫的程序，還特別設計了一個夾緊氣缸，在夾氣缸上設計有夾口，用來夾緊尋位套。鋁、鎂合金罐車護板、小腳、縱梁焊接機器人尋位、焊接方法，因為采用機器人對工件的直角、小腳來尋位測量焊接點，再根據確定后的點進行焊接，這樣保證了工件的焊接質量和速度。

附圖說明

附圖1為鋁、鎂合金罐車護板、小腳、縱梁焊接機器人尋位、焊接方法在直角尋位的工作示意圖。

附圖2為鋁、鎂合金罐車護板、小腳、縱梁焊接機器人尋位、焊接方法在端點尋位的工作示意圖。

附圖3為鋁、鎂合金罐車護板、小腳、縱梁焊接機器人尋位、焊接方法在角點尋位的工作示意圖。

附圖4為帶有尋位套的焊槍頭簡單示意圖。

附圖5為夾緊氣缸簡單示意圖。

焊槍頭1、尋位套2、鋁合金焊絲3、送絲管4、凹槽5、凸卡6、內槽7、夾口8、夾緊氣缸9、。

具體實施方式

下面根據附圖(如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示)對本發明做進一步的說明：鋁、鎂合金罐車護板、小腳、縱梁焊接機器人尋位、焊接方法(如圖1、圖2、圖3所示)：機器人利用焊絲與工件之間的高壓電，按照程序的規定進行自動移動軌跡，對工件的實際位置進行測定，并計算出工件的實際位置與測量位置的偏差，然后機器人按照修正后的軌跡進行焊接；在具體工作中：鋁、鎂合金罐車護板、小腳、縱梁焊接機器人尋位、焊接方法在直角尋位時(如圖1所示)：機器人控制焊接槍內的焊絲通過1、3兩個方向的移動，計算出焊接縫起點的位置，并移動到位。鋁、鎂合金罐車護板、小腳、縱梁焊接機器人尋位、焊接方法在端點尋位時(如圖2所示)：機器人控制焊接槍內的焊絲通過3和5兩個移動動作的反復地接觸立板，直至不能觸及立板，從而判斷出立板端部的位置所在，并移動到端點位置。鋁、鎂合金罐車護板、小腳、縱梁焊接機器人尋位、焊接方法在角點尋位時(如圖3所示)：機器人控制焊接槍內的焊絲通過1、3和5三個方向的移動，計算出角點的位置，并移動到角點。

在進行鋁、鋁合金焊接的工作中，由于鋁、鋁合金焊絲比較軟，在尋位的過程中焊絲接觸工件的時候容易產生焊絲縮進送絲管或者焊絲彎曲的現象，這樣一來會影響機器人的尋位工作；因此對焊槍頭1進行了改進(如圖4)，在焊槍頭1的外部設計了一個尋位套2，尋位套2可以保護鋁、鋁合金焊絲3在尋位的時候不能縮進送絲管4或者彎曲，從而順利完成機器人對焊接點的尋位定位工作；其中：焊槍頭1設計有凹槽5，尋位套2設計有凸卡6，當尋位套2套在焊槍頭1上面的時候，尋位套2上的凸卡6卡在焊槍頭1的凹槽5上，保證尋位套2不會脫落；在尋位套2里面設計有內槽7，用來防護焊絲3；尋位套2采用鋁美合金制作，尤其還設計有數個凸卡6，因此彈性良好；為了完成尋位套在工作中自動套、脫的程序，還特別設計了一個夾緊氣缸9(如圖5)，在夾氣缸上設計有夾口8，用來夾緊尋位套。