[發明專利]多GPS/INS與交通圖像融合定位方法

無效

• 申請號: 200910219169.5
• 申請日: 2009-11-26
• 公開（公告）號: CN101739840A
• 公開（公告）日: 2010-06-16
• 發明（設計）人: 史忠科;王慧麗
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: G08G1/123
• 分類號: G08G1/123;G08G1/017
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 黃毅新

1.一種多GPS/INS與交通圖像融合定位方法，其特征在于包括下述步驟：

(a)利用GPS、INS測量裝置以及圖像采集系統，對路況信息進行采集并記錄，選取經度、緯度和高度作為狀態變量，得到狀態方程

式中，λ，φ，h分別是經度、緯度和高度，V_E，V_N，V_U分別是GPS所測量到的東、北、天的速度，是子午圈的曲率半徑，是卯酉圈的曲率半徑；R_e是地球的長半軸，ε為偏率；

以及觀測方程

XG=(N+h)cosφcosλYG=(N+h)cosφsinλZG=[N(1-e2)+h]sinφ]]>

式中，X，Y，Z是GPS接收機天線所對應的WGS-84坐標，是當地卯酉圈半徑，表示地球的第一偏心率，a＝6378137.000m，b＝6356752.314m分別為地球長、短半軸長；

(b)對不同噪聲進行信息融合處理，其融合估計值是

z^=Σi=1mΛizi]]>

z_i(i＝1，2，…，m)為m個不同測量值，v_i是測量誤差，服從零均值方差陣R_i(i＝1，2，…，m)的白噪聲，

對于高斯白噪聲

Λk=(Σi=1mRi-1)-1Rk-1=[Rk(Σi=1mRi-1)]-1,(k=1,2,...,m-1),]]> Λk=I-Σi=1m-1Λi]]>

對于相關噪聲，v_i與v_j的協方差陣為R_ij，(i，j＝1，2，…m)

Λ＝G^-1U

Λ=Λ1Λ2...Λm-1,]]> U=Rm-R1mRm-R2m...Rm-Rm-1,m,]]>

G_ik＝R_ik-R_im-R_km+R_m，(i，k＝1，2，…m-1)

對于有色噪聲，v_i與v_j的協方差陣為R_ij

Λ＝(G′)^-1U′

Λ=Λ1Λ2...Λm-1,]]> U·=Rm-R1mRm-R2m...Rm-Rm-1,m,]]>

G_ik′＝P_ik-P_im-P_km+P_mm(i，k＝1，2，…m-1)

Pij=λij2+μij22Aii+λij2+1/μij22Ajj+Rij+12(Riλji2+Rjλij2)]]>

式中，λ_ji，μ_ij為任意非零實數；

(c)GPS、INS的測量信息與交通圖像信息融合處理后，對交通圖像檢測到的基準點估計值進行標定，將所檢測到的基準點的精確位置作為所估計位置的準確值；

(d)將步驟(b)所得等效測量值與步驟(c)基準點的標定信息代入狀態方程進行濾波，得到車輛的精確定位信息，實現對車輛的精確定位。