[發(fā)明專利]星點軌跡圖像的節(jié)點預測修正方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910216910.2
• 申請日: 2009-12-31
• 公開（公告）號: CN102116626A
• 公開（公告）日: 2011-07-06
• 發(fā)明（設計）人: 毛曉艷;王大軼;應磊;周建濤
• 申請（專利權）人: 北京控制工程研究所
• 主分類號: G01C21/02
• 分類號: G01C21/02
• 代理公司: 核工業(yè)專利中心 11007
• 代理人: 高尚梅;莫丹

1.一種星點軌跡圖像的節(jié)點預測修正方法，其特征在于：該方法步驟如下：

(1)帶有節(jié)點的星點動態(tài)軌跡預測成像

根據(jù)星表數(shù)據(jù)和光學導航敏感器的初始姿態(tài)矩陣及姿態(tài)擾動矩陣，將導航星點從慣性坐標系轉換為光學導航敏感器坐標系，得到導航星點在光學導航敏感器焦平面的位置坐標；再根據(jù)導航星點在光學導航敏感器焦平面的位置坐標模擬星點的靜態(tài)成像；對上述靜態(tài)成像的星點按照時間序列連接，得到帶有節(jié)點的星點動態(tài)軌跡圖像；

(2)節(jié)點判斷及模板選取

對步驟(1)得到的星點動態(tài)軌跡圖像的每個節(jié)點進行運動是否突出的判斷；當判斷某節(jié)點時，設定該時刻節(jié)點為中心節(jié)點、其上一時刻和下一時刻的節(jié)點為相鄰節(jié)點，利用這些節(jié)點連線之間的夾角進行判斷：

假設中心節(jié)點坐標為(u₀，v₀)，相鄰兩節(jié)點分別為(u₁，v₁)和(u₂，v₂)，則以中心點為起始點，兩個矢量描述為：a：(u₁-u₀)i+(v₁-v₀)j，b：(u₂-u₀)i+(v₂-v₀)j，則夾角為

式8)

當時，該中心節(jié)點認為是滿足要求的節(jié)點，thred閾值取值范圍為[-1，1]；

以滿足要求的節(jié)點為中心，取一定大小的窗口為節(jié)點模板；

(3)修正

根據(jù)導航測量值得到帶有誤差的節(jié)點預估位置，在真實星點軌跡圖像上的節(jié)點預估位置處取窗口，對窗口內軌跡進行判斷，將滿足亮度及寬度要求的節(jié)點進行保留；

然后利用步驟(2)得到的節(jié)點模板與上述保留的位置窗口進行粗匹配，修正節(jié)點位置，R_ij出現(xiàn)最大值的地方就是最佳節(jié)點；

Rij=Σm=1NΣn=1N[Sij(m,n)×B(m,n)]Σm=1NΣn=1N[Sij(m,n)]2Σm=1NΣn=1N[B(m,n)]2]]>式9)

式中：B表示節(jié)點模板矩陣，S_ij表示保留的位置窗口區(qū)域，i、j表示保留的位置窗口的行和列。