[發明專利]基于立體視覺的公交客流擁擠度采集方法

無效

• 申請號: 200910201246.4
• 申請日: 2009-12-16
• 公開（公告）號: CN101714293A
• 公開（公告）日: 2010-05-26
• 發明（設計）人: 朱秋煜;陸克澎;周靜;陳岳川;方標新;官遠智;韓錦成;唐利;江毅憑
• 申請（專利權）人: 上海交通投資信息科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G06T7/00
• 代理公司: 上海東亞專利商標代理有限公司 31208
• 代理人: 董梅

1.一種基于立體視覺的公交客流擁擠度采集方法，其特征在于：利用包括雙目同步視頻圖像采集模塊、視差計算模塊、前景目標生成模塊、前景目標映射模塊、擁擠度估計模塊，包括如下步驟：

(1)、用平行同步左、右攝像機拍攝左、右二個同步視頻圖像，由同步視頻圖像采集模塊處理獲得左、右二個同步視頻圖像序列；

(2)、由視差計算模塊對上述同步視頻圖像序列計算出客流場景的視差圖像，預存背景視差圖像；

(3)、由前景目標生成模塊根據場景的幀差運動特性判斷當前幀類別，對背景幀視差圖像進行動態更新，對前景幀計算場景內的前景目標的視差圖像；

(4)、由前景目標映射模塊對上述前景目標進行位置映射，得到前景目標的地平面映射圖像；

(5)、由擁擠度估計模塊對上述的映射圖像進行目標特性的統計，根據目標的區域和邊緣特性獲得擁擠度估計值；

重復循環執行步驟1到步驟5，完成實時的客流擁擠度采集。

2.根據權利要求1所述的基于立體視覺的公交客流擁擠度采集方法，其特征在于，上述步驟(2)計算客流場景的視差圖像，預存背景視差圖像，僅對客流采集區域進行計算，其具體方法為：

采用歸一化互相關的窗口匹配算法進行視差計算，對于CIF格式的352*288大小的圖像，初始窗口的高度、寬度分別取3行和15列；

采用動態窗口法解決灰度均勻區域的視差計算問題，在視差匹配窗口內統計像素的灰度方差，如果灰度方差小于門限T_gv，則將匹配窗口的寬度放大50％，繼續計算其灰度方差并進行判斷，最大達到圖像寬度的1/5；

對歸一化互相關NCC值進行三次樣條插值，以得到亞像素級的視差計算結果。

3.根據權利要求1所述的基于立體視覺的公交客流擁擠度采集方法，其特征在于，上述步驟(3)背景視差圖像進行動態更新，具體方法如下：

首先計算實時灰度圖像的相鄰幀幀差絕對值之和S_fd，如果該值小于門限T_fd，則判定場景是背景圖像幀，進行背景時間域的平滑更新，公式為

p_b(t)＝ap_b(t-1)+(1-a)p_b(t)?????????????????(1)

其中，p_b(t)是t時刻更新后的背景視差圖像，p_b(t)是t時刻的動態背景視差圖像，a是平滑系數，通常取0.1；

如果S_fd大于門限T_fd，則判斷為可能具有客流的前景圖像幀，將當前幀的視差與背景幀的視差進行比較，如對應像素的視差之差超過門限T_d，則判斷該像素為前景像素，否則為背景像素，保留前景像素的視差值得到前景目標視差圖像，門限T_d取為1個像素點間距，后續的密度估計則完全基于該前景目標視差圖像。