[發(fā)明專利]大滯后系統(tǒng)控制方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910201225.2
• 申請日: 2009-12-16
• 公開（公告）號: CN101713961A
• 公開（公告）日: 2010-05-26
• 發(fā)明（設計）人: 袁亞軍
• 申請（專利權）人: 袁亞軍
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 金碎平

1.一種大滯后系統(tǒng)控制方法，根據偏差輸出控制量，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

(a)當e(k)·Δe(k)＞0時，u(k)＝u(k-1)+kp·Δe(k)，kp為比例系數；

(b)當e(k)·Δe(k)＜0時，u(k)＝u(k-1)；

(c)當Δe(k)＝0時，如果|e(k)|＜emin，u(k)＝u(k-1)，否則，u(k)＝u(k-1)+ki·e(k)，emin為預設的期望偏差，ki為積分系數；

其中Δe(k)＝e(k)-e(k-1)，e(k)為離散化的當前采樣時刻的偏差值，e(k-1)為前一個采樣時刻的偏差值，u(k)為當前控制器輸出，u(k-1)為前一次控制器輸出，k為自然數。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，若|e(k)|＜emin，切換成PID控制。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，切換前系統(tǒng)的控制周期為T1，切換后系統(tǒng)的控制周期為T2，T1＞T2。

4.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，若|e(k)|＞emax，切換成棒棒控制。