[發明專利]基于分布式視覺傳感網絡的移動導航系統

無效

• 申請號: 200910199727.6
• 申請日: 2009-12-01
• 公開（公告）號: CN101739027A
• 公開（公告）日: 2010-06-16
• 發明（設計）人: 蔣平;王曉年;朱勁;程宇;成季剛
• 申請（專利權）人: 蔣平
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;G01C11/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所 31219
• 代理人: 余明偉;尹麗云

1.一種基于分布式視覺傳感網絡的移動導航系統，其特征在于，包括：

視覺網絡系統，主要由多個視覺傳感器通過無線或有線網絡相連構成， 用以提供一個智能環境；所述視覺傳感器包括：攝像頭，微處理器；所述攝 像頭用以攝取視頻信息；所述微處理器用以對所述視頻信息進行的實時的光 流提取，背景圖像的變化監測，侵入物體監測，確定運動實體，輸出具有實 體標記的或有語義的目標運動信息；所述視覺傳感器通過系統配置軟件模塊 定義易于處理的傳感器語義信息，所述語義信息定義了視覺網絡節點的拓撲 結構關系，定義了分支路徑中與各視覺傳感器節點相連的分支路徑信息；所 述分支路徑信息包括支路名、相鄰節點名、一個基于Bloom?Fi?lter的分支 路由表；該路由表中壓縮預存了由該支路可到達的目的地名表；所述系統配 置軟件模塊使視覺傳感器方便可靠地完成導航路由、目標及障礙物的視覺監 測、運動路徑規劃和運動控制；所述攝像頭設有嵌入式軟件引擎，即所述微 處理器設有嵌入式軟件引擎；所述嵌入式軟件引擎包括：路由模塊，用以接 收移動物體發來的關于目的地方向的詢問信息，通過多跳詢問所述分支路由 表確認到往目的地的支路；視覺感知模塊，用以實現所述移動物體及侵入目 標的識別與跟蹤；運動行為控制模塊，采用柔性蛇算法，用以實時響應視覺 感知模塊，動態調整運動路徑，以獲得無碰撞、符合運動約束、具有最短到 達時間的安全驅動控制；

移動物體，帶有可以同所述視覺網絡系統通信的控制盒，由所述視覺網 絡系統控制運動；所述移動物體的路由通過無線詢問鄰近視覺傳感器節點完 成；所述移動物體具有很少的車載計算能力，僅具有簡單的急停和避障能力。

2.根據權利要求1所述的基于分布式視覺傳感網絡的移動導航系統，其特征在 于：所述攝像頭為CMOS攝像頭或閉路監控攝像頭。

3.根據權利要求1所述的基于分布式視覺傳感網絡的移動導航系統，其特征在 于：所述視覺網絡系統為分布式視覺網絡系統。

4.根據權利要求1所述的基于分布式視覺傳感網絡的移動導航系統，其特征在 于：所述移動物體為移動車。