[發明專利]一種微型水下機器人控制裝置及方法

無效

• 申請號: 200910187616.3
• 申請日: 2009-09-25
• 公開（公告）號: CN102029611A
• 公開（公告）日: 2011-04-27
• 發明（設計）人: 孫凱;李智剛
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;G05B19/04
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 周秀梅;許宗富

1.一種微型水下機器人控制裝置，其特征在于：

包括操縱桿、PC機和移動硬盤；操縱桿為包括按鈕和搖桿的游戲手柄，通過USB接口與PC機輸入端相連，為PC機提供控制量數據，PC機輸出端通過控制線纜與微型水下機器人相連，PC機輸出端還通過USB接口與移動硬盤相連；其中，所述PC機內設有主板，操縱桿通過USB接口與主板相連，主板通過USB接口與移動硬盤相連；PC機內還存有控制程序，用于定時采集、讀取、分析控制量數據，PC機內還設有顯示器，用于顯示控制量數據；所述移動硬盤內設有數據庫，用于存儲控制量數據。

2.按照權利要求1所述微型水下機器人控制裝置，其特征在于：所述按鈕的控制量數據為數字量數據，搖桿的控制量數據為模擬量數據。

3.按照權利要求1所述微型水下機器人控制裝置，其特征在于：所述PC機通過電源接口連接電源模塊；所述電源模塊為整個裝置供電。

4.一種微型水下機器人控制方法，其特征在于：采用PC機內存有控制程序的控制方法；所述控制程序包括以下步驟：

PC機開始運行；

檢測USB接口狀態是否正常；

若正常，則安裝游戲手柄；

檢測游戲手柄安裝過程是否正常；

若正常，則運行游戲手柄；

檢測游戲手柄運行狀態是否正常；

若正常，則建立、并連接數據庫；

定時采集控制量數據；

判斷是否結束游戲手柄運行狀態；

若否，則讀取、分析、存儲游戲手柄控制量數據，回到判斷是否結束游戲手柄運行狀態步驟。

5.按照權利要求4所述微型水下機器人控制方法，其特征在于：若判斷是否結束游戲手柄運行狀態為是，則關閉數據庫連接并關閉定時器，退出運行。

6.按照權利要求4所述微型水下機器人控制方法其特征在于：無論出于何種情況，若檢測結果發生異常，則PC機進行提示或報警，并退出運行。