[發(fā)明專利]一種用于測量機器人的外參數(shù)計算方法無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 200910187535.3 | 申請日： | 2009-09-22 |
| 公開（公告）號： | CN101660903A | 公開（公告）日： | 2010-03-03 |
| 發(fā)明（設計）人： | 馬孜;李愛國;胡英 | 申請（專利權）人： | 大連海事大學 |
| 主分類號： | G01B21/00 | 分類號： | G01B21/00 |
| 代理公司： | 沈陽杰克知識產(chǎn)權代理有限公司 | 代理人： | 李宇彤 |
| 地址： | 11602*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 測量 機器人 參數(shù) 計算方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種用于測量機器人的外參數(shù)計算方法，包括二維測距傳感器(1)、工業(yè)機器人(2)、平面靶標(3)，其特征在于，其中二維測距傳感器(1)安裝在工業(yè)機器人(2)末端，平面靶標(3)作為參照物置于二維測距傳感器的可視范圍內(nèi)，外參數(shù)的計算步驟是：
(1)首先由機器人帶動二維測距傳感器沿X，Y，Z三個方向做純平移運動，并測量平面標靶，由測量數(shù)據(jù)和機器人的位姿數(shù)據(jù)計算出外參數(shù)的旋轉矩陣，
(2)然后控制機器人末端做至少三次旋轉動作，并測量平面標靶，由測量數(shù)據(jù)和機器人的位姿數(shù)據(jù)計算出外參數(shù)的平移向量。
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