[發(fā)明專利]用于示教工業(yè)機器人的方法及根據(jù)該方法設(shè)置的工業(yè)機器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910179948.7
• 申請日: 2009-10-10
• 公開（公告）號: CN101722517A
• 公開（公告）日: 2010-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 米夏埃爾·羅特;馬丁·科爾梅爾;賴納·克拉平格
• 申請（專利權(quán)）人: ABB股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/08
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112
• 代理人: 張?zhí)焓?/td>

1.一種用于示教工業(yè)機器人(10)運動行程的方法，所述工業(yè)機器人包括機座(12)以及至少一個活動的鉸接臂(14)，所述方法包括以下步驟：

a.在所述鉸接臂(14)的自由端設(shè)置具有測量頭的測量系統(tǒng)(22)；

b.在末端操縱裝置(20)上設(shè)置手控裝置(28)，所述末端操縱裝置設(shè)置在所述鉸接臂(14)的設(shè)有所述測量系統(tǒng)(22)的自由端上；

c.操作人員對所述手控裝置(28)進行人工操作，以示教機器人(10)預(yù)定的運動行程；

d.通過設(shè)有測量頭的所述測量系統(tǒng)(22)來記錄設(shè)在所述鉸接臂(14)自由端的所述手控裝置(28)的每個位置；

e.將記錄的位置轉(zhuǎn)換成坐標數(shù)據(jù)；

f.將記錄的坐標數(shù)據(jù)傳輸給調(diào)節(jié)和控制系統(tǒng)；

g.將傳輸?shù)淖鴺藬?shù)據(jù)存儲在所述調(diào)節(jié)和控制系統(tǒng)中；

h.通過所述調(diào)節(jié)和控制系統(tǒng)來計算所存儲的坐標數(shù)據(jù)；以及

i.將計算出的數(shù)據(jù)存儲為機器人(10)的運動程序。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于示教工業(yè)機器人(10)運動行程的方法，其特征在于，在將由所述測量系統(tǒng)(22)記錄和轉(zhuǎn)換的坐標數(shù)據(jù)傳輸給所述調(diào)節(jié)和控制系統(tǒng)的步驟之前，首先將這些坐標數(shù)據(jù)存儲在所述測量系統(tǒng)(22)中，然后將坐標數(shù)據(jù)讀出并傳輸給所述調(diào)節(jié)和控制系統(tǒng)，在所述調(diào)節(jié)和控制系統(tǒng)中對坐標數(shù)據(jù)進行計算并存儲為用于控制機器人(10)的運動程序。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，使由所述測量系統(tǒng)(22)記錄的測量值的傳輸受到保護，從而避免每個測量值的篡改。

4.根據(jù)前述任意一項權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，對所述手控裝置(28)的單獨位置進行記錄。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項所述的方法，其特征在于，對完整軌跡的坐標數(shù)據(jù)進行記錄。

6.根據(jù)前述任意一項權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述示教通過所謂的“雙手動操作”來實現(xiàn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述坐標數(shù)據(jù)以六維空間坐標進行記錄。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述記錄和計算出的坐標數(shù)據(jù)用于程序員，從而在軌跡生成過程中將運動軌跡轉(zhuǎn)換為精確的運動程序。

9.一種工業(yè)機器人(10)，所述工業(yè)機器人包括機座(12)以及至少一個活動的鉸接臂(14)，所述鉸接臂的自由端設(shè)有連接裝置(18)，用以可釋放地連接諸如工具或其它裝置的末端操縱裝置(20)，其特征在于，

所述工業(yè)機器人(10)的自由端設(shè)有包括測量頭的測量系統(tǒng)(22)，所述測量系統(tǒng)自動檢測到所述末端操縱裝置(20)的每個位置和情況并傳遞給調(diào)節(jié)和控制單元，并且所述末端操縱裝置上還設(shè)有手控裝置(28)，所述手控裝置用于示教機器人(10)或鉸接臂(14)的運動行程，并且由為此指定的人員對所述手控裝置進行人工操作。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的工業(yè)機器人，其特征在于，受到保護的所述測量系統(tǒng)(22)設(shè)置在所述鉸接臂(14)的自由端上。

11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的工業(yè)機器人，其特征在于，所述測量系統(tǒng)(22)設(shè)置在剛性殼體(24)中，并且通過受到保護地設(shè)置在機器人(10)的鉸接臂(14)中的傳輸導(dǎo)線與所述調(diào)節(jié)和控制系統(tǒng)進行通訊。

12.根據(jù)權(quán)利要求9至11中任意一項所述的工業(yè)機器人，其特征在于，所述測量系統(tǒng)(22)在所述殼體(24)中的固定采用插拔式連接和/或卡槽連接。

13.根據(jù)權(quán)利要求9至11中任意一項所述的工業(yè)機器人，其特征在于，所述測量系統(tǒng)(22)在所述殼體(24)中的固定采用力配合式連接。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的工業(yè)機器人，其特征在于，設(shè)有彈簧系統(tǒng)，通過對所述彈簧系統(tǒng)的操作使所述測量系統(tǒng)(22)固定在所述殼體(24)中。

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的工業(yè)機器人，其特征在于，設(shè)有操縱桿或搖桿(26)，通過對所述操縱桿或搖桿的操作使所述測量系統(tǒng)(22)固定在所述殼體(24)中。

16.根據(jù)權(quán)利要求9至12中任意一項所述的工業(yè)機器人，其特征在于，在不需要像先前那樣拆卸末端操縱裝置(20)的情況下，所述測量系統(tǒng)(22)是可拆卸的。