[發明專利]工件檢測系統、揀選裝置及揀選方法、以及搬送系統

無效

• 申請號: 200910179651.0
• 申請日: 2009-10-26
• 公開（公告）號: CN101726722A
• 公開（公告）日: 2010-06-09
• 發明（設計）人: 稻積滿廣;長手隆
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: G01S5/00
• 分類號: G01S5/00;G01S5/20;B25J13/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 雒運樸;李偉

1.一種工件檢測系統，其特征在于，具有：

配置于工件、發送信號的多個發送部；

接收上述發送部發出的上述信號的3個以上接收部；和

基于多個上述接收部接收的上述信號，檢測上述發送部的位置的位置運算部；

上述位置運算部根據檢測到的多個上述發送部的上述位置的信息，檢測出上述工件的姿勢。

2.根據權利要求1所述的工件檢測系統，其特征在于，

上述工件有多個種類，上述工件所具有的上述發送部間的距離被配置成按上述工件的種類而不同。

3.根據權利要求2所述的工件檢測系統，其特征在于，

具有對上述發送部間的上述距離與上述工件的關系進行存儲的屬性存儲部，

上述位置運算部利用上述發送部間的上述距離的數據，檢索上述工件的屬性信息。

4.根據權利要求3所述的工件檢測系統，其特征在于，

上述發送部是發送超聲波的超聲波標簽，

上述接收部接收超聲波。

5.根據權利要求4所述的工件檢測系統，其特征在于，

多個上述發送部被配置成向不同的朝向發送上述信號。

6.根據權利要求5所述的工件檢測系統，其特征在于，

配置成上述不同朝向的多個上述發送部被配置為不同的配置圖案。

7.根據權利要求6所述的工件檢測系統，其特征在于，

上述工件具有發送部支承部件，上述發送部被配置于上述發送部支承部件。

8.根據權利要求7所述的工件檢測系統，其特征在于，

上述工件具有發送開始信號接收部，

還具有向上述發送開始信號接收部發出發送開始信號的發送開始信號送信部，

在上述發送開始信號接收部接收到上述發送開始信號之后，上述發送部發送上述信號。

9.根據權利要求8所述的工件檢測系統，其特征在于，

上述發送開始信號送信部發送含有規定代碼的上述發送開始信號，上述發送開始信號接收部接收上述發送開始信號，僅在與預先設定的代碼一致時，上述發送部發送上述信號。

10.根據權利要求7所述的工件檢測系統，其特征在于，

上述發送部中的幾個發出不同頻率的波形的上述信號，在上述接收部接收到上述信號后，上述位置運算部檢測出上述信號中的波形頻率。

11.根據權利要求10所述的工件檢測系統，其特征在于，

上述接收部在上述工件的移動方向上被配置成近乎相同的間隔，

所配置的上述接收部的個數依次配置為1個、2個、1個、2個，

當上述工件移動時，至少3個上述接收部接收1個上述發送部發出的信號。

12.一種揀選系統，其特征在于，是具有權利要求1～11中任意一項所述的工件檢測系統的揀選系統，具備：

使上述工件移動的工件移動部、和把持上述工件將之移動到規定位置的機械手。

13.根據權利要求12所述的揀選系統，其特征在于，

具備：攝像裝置、和利用上述攝像裝置拍攝的圖像來檢測上述工件的位置與形狀的圖像運算部，

上述圖像運算部從上述位置運算部輸入上述工件的位置信息，對上述圖像中拍攝有上述工件的位置進行確定，并分析確定出的上述位置。

14.根據權利要求13所述的揀選系統，其特征在于，

在工件移動部中與上述機械手的相對位置不發生變化的位置配置了上述發送部，對上述機械手也配置有上述發送部。

15.一種揀選方法，其特征在于，具有：

通過工件移動部使工件移動的第1移動工序；

配置于上述工件的多個發送部發出超聲波的信號，由接收部檢測上述工件的姿勢的第1檢測工序；和

機械手把持上述工件，使之移動的第2移動工序；

在上述第1檢測工序中上述發送部發送了上述信號后，根據上述信號到達多個上述接收部的到達時間來檢測上述工件的姿勢。