[發明專利]自移動地面處理機器人及其貼邊地面處理的控制方法

有效

• 申請號: 200910178128.6
• 申請日: 2009-10-09
• 公開（公告）號: CN102038470A
• 公開（公告）日: 2011-05-04
• 發明（設計）人: 湯進舉
• 申請（專利權）人: 泰怡凱電器(蘇州)有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/18;A47L11/204;B25J13/00
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 王月玲;武玉琴

1.一種應用于自移動地面處理機器人的貼邊地面處理控制方法，其特征在于，具體包括如下步驟：

步驟1，當位于機器人側面的側視傳感器感測到機器人側面有障礙物時，測得第一信號強度值，并測得與該第一信號強度值對應的機器人與障礙物之間的距離；

步驟2，根據第一信號強度值和與其對應的機器人與障礙物之間的距離，在一預存的第一數據表中得到障礙物類型；

步驟3，根據障礙物類型，在一預存的第二數據表中查到與該障礙物類型相對應的標準信號強度，其中，所述標準信號強度對應于機器人與障礙物的最佳距離；

步驟4，驅動機器人運行，并在運行過程中不斷比較當前位置的即時信號強度與所述的標準信號強度的差值，根據比較結果調整機器人的運行方向，以使得運行過程中的所述即時信號強度與所述的標準信號強度的差值在一預定范圍內。

2.如權利要求1所述的應用于自移動地面處理機器人的貼邊地面處理控制方法，其特征在于，在步驟1中，與該第一信號強度值對應的機器人與障礙物之間的距離通過傳感器測得；或者，在步驟1中，與該第一信號強度值對應的機器人與障礙物之間的距離通過如下步驟測得：

步驟11，驅動機器人的行走單元，使機器人與障礙物相碰撞，并且從機器人移動時開始計時，到機器人碰到障礙物時計時結束，以此得到運行時間；

步驟12，根據機器人與障礙物之間的距離和機器人在該距離內的運行時間的對應關系及步驟11中得到的所述運行時間，確定測得所述第一信號強度值時的機器人與障礙物之間的距離。

3.如權利要求2所述的應用于自移動地面處理機器人的貼邊地面處理控制方法，其特征在于，所述步驟12中，機器人與障礙物之間的距離和機器人在該距離內的運行時間的對應關系以機器人驅動輪直徑、驅動輪轉速、驅動輪轉過的角度或任意組合為已知條件來確定；

在步驟12中，根據機器人與障礙物之間的距離和機器人在該距離內的運行時間的對應關系和所述運行時間，通過即時計算得到機器人與障礙物之間的距離；

在機器人內部預先存儲有以機器人驅動輪直徑、驅動輪轉速、驅動輪轉過的角度或任意組合為已知條件的時間與距離的對應數值表，在步驟12中，根據步驟11中得到的所述運行時間，從所述數值表中查詢得到機器人與障礙物之間的距離。

4.如權利要求1所述的應用于自移動地面處理機器人的貼邊地面處理控制方法，其特征在于，步驟2中所述的第一數據表包括多個分界數值，每兩個分界數值之間的數值代表一種障礙物類型，其中，該數據表中的每一個數值由一組機器人與障礙物的距離和與該距離相對應的信號強度值確定；

步驟3中所述的第二數據表包括障礙物類型和與其相對應的標準信號強度；

在步驟1中，調整機器人的行走方向，在所述機器人的行走方向與所述障礙物相平行時，測得所述第一信號強度值；

其中，步驟1和步驟4中所述的調整機器人的行走方向通過如下步驟來實現：

步驟41，控制機器人以直線方式行走；

步驟42，在行走過程中比較相鄰兩次感測到的即時信號強度值的差值是否在預定范圍內，如果在所述預定范圍內，則調整完畢；如果不在，控制機器人偏轉一調整角度，轉到步驟41。

5.如權利要求4所述的應用于自移動地面處理機器人的貼邊地面處理控制方法，其特征在于，在步驟42中，如果當前即時信號強度值減去上一次即時信號強度值的差值為正數，且不在預定范圍內，則驅動機器人向遠離所述障礙物的方向偏轉一調整角度；

在步驟42中，如果當前即時信號強度值減去上一次即時信號強度值的差值為負數，且不在預定范圍內，則驅動機器人向靠近所述障礙物的方向偏轉一調整角度；

所述調整角度為一固定角度，或根據角度與當前即時信號強度值與上一次即時信號強度值的差值的函數關系而確定；

所述調整角度為0～20°或為0～10°。

6.如權利要求1-5任一所述的應用于自移動地面處理機器人的貼邊地面處理控制方法，其特征在于，還包括如下步驟：

機器人在運行過程中，檢測是否達到預定時間，如果達到預定時間，則轉向步驟1，如果沒有達到，則繼續當前的運行方式。