[發明專利]工件搬運機器人系統

有效

• 申請號: 200910175712.6
• 申請日: 2009-09-29
• 公開（公告）號: CN101716731A
• 公開（公告）日: 2010-06-02
• 發明（設計）人: 小田勝;白幡透;井上俊彥;巖山貴敏;上松正明;大谷憲太郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B23Q7/00
• 分類號: B23Q7/00;B23Q11/08
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強

技術領域

本發明涉及通過機器人相對機床進行搬運工件的工件搬運機器人系統。

背景技術

作為相對于機床進行工件的搬運、特別是加載或卸載的機器人系統，公知 有具備機器人的系統，該機器人具有行走軸機構和裝載在滑塊上的可動臂機構 (即機器人手臂)，該行走軸機構具有規定行走軸的軌條部件和沿軌條部件走 行的滑塊。在具有機床的生產線中，工件被搬運至例如機床內的工件支撐部、 載放供給機床之前的工件的供給臺、載放在通過機床處理后從機床卸下的工件 的送出臺等多個位置。因此，通過將在行走軸機構上裝載有可動臂機構的機器 人設置在這些搬運位置之間，從而在抑制可動臂機構大型化的同時，將可動臂 機構的作業區域向軌條部件的長度方向擴展，能夠在這些搬運位置之間自如地 搬運工件。另外，根據具有行走軸機構的機器人，與僅具有大型的可動臂機構 的機器人比較，可比較容易地避免機床或周邊裝置與機器人的干涉。

在日本特開5-318249號公報(JP5-318249A)中記載有將機床的主軸或相 對于臨時放置臺搬運工件的機器人設置在機床的外殼中的系統。機器人具備沿 設置在梁上的導軌可以滑動的手臂，在手臂前端設置有握持工件的夾具。

在特開第3865703號公報(JP3865703B)中記載有機器人相對于加工機 進行工件的供給和送出的物品搬運系統。機器人具有可以沿架設在加工機的正 上方的軌條部件移動的手臂。在加工機的蓋的正面側設置有用于將機器人手臂 存放在蓋內部的開口部。軌條部件向與加工機的蓋的正面側的壁面平行的方向 延伸設置。

在實開平6-33690號公報(JP6-33690)中記載有沿走行軌道走行的具備 機械手的橫走式機器人。機械手向與走行軌道的延長方向正交的升降方向移 動。

一般地，機床在工件種類變更時或為了處理工件而維修安裝在機床的工具 時等，操作人員通過機床的蓋的正面側開口部接近蓋內部而可以作業。操作員 作業的內容為工件的安裝部或保持機構(工作臺、夾具、成形模具等，在本說 明書中統稱為工件支撐部)等的交換或調整或檢查、工具的交換、機構部的清 洗等。在機床的正面也有設置操作面板的情況。

在機器人手臂從機床的蓋的開口部進入蓋內部的結構的情況下，將操作員 的作業用正面側開口部作為機器人手臂進出用開口部使用是合理的(例如參照 JP3865703B)。可是，這種情況下，在機器人工作中，由于在機床的正面側開 口部配置機器人手臂，所以操作員不能接近機床的正面側開口部。因此，對于 目視檢查工件處理狀況等的本來不需要停止機器人的操作員的作業或在蓋內 部確認機器人手臂的動作等的使機器人邊動作邊進行的操作員的作業，有時產 生不便。另外，在由于機床的維修作業等使機器人停止時，若機器人手臂位于 機床的正面側開口部之前，則有時產生用于操作員進行作業的空間變狹小等的 不便。

例如，在JP3865703B所記載的系統中，在機床的蓋的與具有機器人手臂 進入用的開口部的正面側的壁不同的側壁上，也可以設置操作員的作業用開口 部。根據這種結構，能避免上述作業上的不便。

在將上述的機器人系統配置在工廠等的設施時，有時沿軌條部件的長度方 向，設置操作員可安全通行的專用通路。由此，能使機器人系統的各種構成要 素位于距離通路比較近的位置，為了維修作業等，操作員容易接近各構成要素。 另外，在工廠等并存多個機器人系統時，能有效地使用各個機器人系統的設置 空間，實現平行地配置多個通路等的合理的設計。

在這種設計中，在機床的蓋的與具有機器人手臂進入用的開口部的正面側 的壁不同的側壁上設置操作員的作業用開口部時，操作員為了移動至作業空間 而需要離開通路，有時操作員的作業效率低下。另外，為了確保操作員的作業 空間，有時機床或其周邊機器類的配置密度降低。

另外，例如可構成為將JP6-33690U所記載的橫走式機器人配置在機床上 方，通過設置在機床的蓋上壁的開口部使機械手下降至蓋內部。在這種結構中， 需要將走行軌道配置在機床的上方足夠高的位置。因此，有增加成本的情況， 另外，由于工廠等的設置，有時也難于確保設置走行軌道的高度。