[發明專利]機械控制裝置

有效

• 申請號: 200910171337.8
• 申請日: 2009-08-27
• 公開（公告）號: CN101661293A
• 公開（公告）日: 2010-03-03
• 發明（設計）人: 田島宏一;金子貴之
• 申請（專利權）人: 富士電機系統株式會社
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司
• 代理人: 龍 淳

1.一種機械控制裝置，用于將控制對象機械移動到目標位置并且 使所述控制對象機械停止，其具有：用于基于位置、速度和扭矩中的 任何一個的指令值，從所述指令值的n階導數值獲得校正量的校正裝 置，其中n為等于或大于2的自然數；用于將所述校正量加到位置、 速度和扭矩中的任何一個的指令值上的加法計算裝置；和用于根據所 述加法計算裝置的輸出驅動并且控制所述控制對象機械的控制裝置，

所述機械控制裝置還具有用于在位置調節操作時設置比例增益的 比例增益設置裝置，

其特征在于，在所述比例增益設置裝置中，當基于所述位置指令 值的移動速度減小時，所述比例增益被設置為高，而當基于所述位置 指令值的移動速度增加時，所述比例增益被設置為低。

2.一種機械控制裝置，用于將控制對象機械移動到目標位置并且 使所述控制對象機械停止，其具有：用于基于位置、速度和扭矩中的 任何一個的指令值，從所述指令值的n階導數值獲得校正量的校正裝 置，其中n為等于或大于2的自然數；用于將所述校正量加到位置、 速度和扭矩中的任何一個的指令值上的加法計算裝置；和用于根據所 述加法計算裝置的輸出驅動并且控制所述控制對象機械的控制裝置，

所述機械控制裝置還具有用于在位置調節操作時設置比例增益的 比例增益設置裝置，

其特征在于，在所述比例增益設置裝置中，在所述控制對象機械 上出現突發性的干擾扭矩的情況下，所述比例增益被設置為低，而在 所述控制對象機械上沒有出現突發性的干擾扭矩的情況下，所述比例 增益被設置為高。

3.一種機械控制裝置，用于將控制對象機械移動到目標位置并且 使所述控制對象機械停止，其具有：用于基于位置、速度和扭矩中的 任何一個的指令值，從所述指令值的n階導數值獲得校正量的校正裝 置，其中n為等于或大于2的自然數；用于將所述校正量加到位置、 速度和扭矩中的任何一個的指令值上的加法計算裝置；和用于根據所 述加法計算裝置的輸出驅動并且控制所述控制對象機械的控制裝置，

所述機械控制裝置還具有：

用于對所述位置指令值執行濾波處理的濾波器，來自該濾波器的 輸出值被當作新的位置指令值，和

用于設置所述濾波器的時間常數和所述校正裝置的校正增益的常 數設置裝置，

其特征在于，在所述常數設置裝置中，當安裝在所述控制對象機 械上的重物的重量大于指定值，并且支撐所述重物的臂部的長度大于 指定值，或者所述重物位于較高位置時，所述濾波器的時間常數被設 置為高，而當所述重物的重量小于所述指定值，并且支撐所述重物的 所述臂部的長度小于指定值，或者所述重物位于較低位置時，所述濾 波器的時間常數被設置為低。

4.一種機械控制裝置，用于將控制對象機械移動到目標位置并且 使所述控制對象機械停止，其具有：用于基于位置、速度和扭矩中的 任何一個的指令值，從所述指令值的n階導數值獲得校正量的校正裝 置，其中n為等于或大于2的自然數；用于將所述校正量加到位置、 速度和扭矩中的任何一個的指令值上的加法計算裝置；和用于根據所 述加法計算裝置的輸出驅動并且控制所述控制對象機械的控制裝置，

所述機械控制裝置還具有：

用于對所述位置指令值執行濾波處理的濾波器，來自該濾波器的 輸出值被當作新的位置指令值，和

用于設置所述濾波器的時間常數和所述校正裝置的校正增益的常 數設置裝置，

其特征在于，在所述常數設置裝置中，當安裝在所述控制對象機 械上的重物的重量大于指定值，并且支撐所述重物的臂部的長度大于 指定值，或者所述重物位于較高位置時，所述校正裝置的校正增益被 設置為高，而當所述重物的重量小于所述指定值，并且支撐所述重物 的所述臂部的長度小于指定值，或者所述重物位于較低位置時，所述 校正裝置的校正增益被設置為低。