[發明專利]電動機控制裝置

有效

• 申請號: 200910167351.0
• 申請日: 2009-08-21
• 公開（公告）號: CN101656507A
• 公開（公告）日: 2010-02-24
• 發明（設計）人: 井出勇治
• 申請（專利權）人: 山洋電氣株式會社
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司
• 代理人: 劉 建

1.一種電動機控制裝置，由反饋控制系統和模型控制系統構成，

所述反饋控制系統，具有：

位置傳感器，其對電動機的位置進行檢測；

位置控制器，其根據由所述位置傳感器所檢測出的位置信息和位置指 令來輸出速度指令；

速度控制器，其根據所述速度指令和從所述位置傳感器的輸出而得到 的速度信息來輸出扭矩指令；以及

扭矩控制器，其根據所述扭矩指令來控制所述電動機的扭矩，

所述速度控制器，包括：

低通濾波器，其具有傳遞函數，該傳遞函數相當于模型控制系統的取 樣速度的延遲；

積分控制系統，其包括對向所述低通濾波器輸入所述速度信息而得到 的延遲速度信息與所述速度指令的速度偏差進行積分的速度積分器；

比例控制系統，其輸出與所述速度指令和所述電動機的速度信息之差 成比例的指令；

加法部，其將所述積分控制系統的輸出和所述比例控制系統的輸出進 行相加；以及

速度比例增益乘法部，其將所述加法部的輸出乘以速度比例增益后得 到所述扭矩指令，

所述模型控制系統，具有：

模型位置控制器，其將所述位置控制器進行模型化后輸出模型速度指 令；

模型速度控制器，其將所述速度控制器進行模型化后輸出模型扭矩指 令；

電動機機械模型，其將所述模型扭矩指令作為輸入，將所述電動機進 行模型化后輸出所述電動機的模型速度信息；

模型積分器，其將所述模型速度信息進行積分后輸出所述電動機的模 型位置信息；

第一反饋部，其將所述模型位置信息作為向反饋控制系統的模型位置 指令反饋給所述模型位置控制器；以及

第二反饋部，其將所述模型速度信息作為向反饋控制系統的模型速度 指令反饋給所述模型速度控制器，

所述模型控制系統，將所述模型扭矩指令與向所述扭矩控制器輸入的 所述扭矩指令相加，將向所述反饋控制系統的模型位置指令作為所述位置 指令提供給所述位置控制器，將向所述反饋控制系統的模型速度指令與向 所述速度控制器輸入的所述速度指令相加，并且比所述反饋控制系統的取 樣速度慢。

2.根據權利要求1所述電動機控制裝置，其特征在于，

所述模型控制系統的取樣速度，小于等于所述反饋控制系統的取樣速 度的1/2倍。