[發明專利]伺服落后補償方法及其裝置

有效

• 申請號: 200910166020.5
• 申請日: 2009-08-07
• 公開（公告）號: CN101989081A
• 公開（公告）日: 2011-03-23
• 發明（設計）人: 呂心宇;林昀暐;黃煒生
• 申請（專利權）人: 新代科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/404
• 分類號: G05B19/404
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 湯保平

1.一種數值控制裝置，用以控制一機械設備，該數值控制裝置包括：

一解碼器，是用以接收一數值控制程序并輸出一原始行程條件；

一伺服落后補償單元，是接收該原始行程條件且以該原始行程條件預測一伺服落后量，并輸出一新行程條件，其中，該新行程條件是該原始行程條件與該伺服落后量之和；

一插值-加減速規劃單元，是接收該新行程條件并輸出一指令，以控制該機械設備。

2.如權利要求1所述的數值控制裝置，該伺服落后補償單元包括一伺服落后仿真器，以仿真該伺服馬達的落后情形。

3.如權利要求2所述的數值控制裝置，該伺服落后仿真器是一低通濾波器。

4.如權利要求2所述的數值控制裝置，該伺服落后補償單元接收該原始行程條件后，以該原始行程條件產生一速度與時間的行程規劃，且將該行程規劃結果輸入至該伺服落后仿真器，以輸出一預測行程。

5.如權利要求4所述的數值控制裝置，其中該伺服落后量是該原始行程條件與該預測行程的差值。

6.如權利要求1所述的數值控制裝置，其中該機械設備是一伺服馬達。

7.一種數值控制方法，用以補償一機械設備的落后情形，該數值控制方法包括步驟如下：

A.提供一行程規劃，是依據一原始行程條件來產生該行程規劃；

B.提供一預測行程，是將該行程規劃結果輸入至一伺服落后仿真器，以產生該預測行程；

C.判斷該原始行程條件與該預測行程相減的差值是否小于一預設的精度誤差，當該差值小于該預設的精度誤差時，流程結束，否則流程跳至步驟D；

D.提供一新的行程條件，是將步驟A的該原始行程條件加上步驟C的該差值作為該新的行程條件；

E.執行另一行程規劃，是依據該新的行程條件執行該行程規劃，并進入步驟B及步驟C，直到產生一符合預期的行程條件。

8.如權利要求7所述的數值控制方法，該伺服落后仿真器是一低通濾波器。

9.一種數值控制方法，用以補償一機械設備的落后情形，該數值控制方法包括步驟如下：

A.提供一加工條件，該加工條件包括一行程條件及一行程條件；

B.判斷在該加工條件下是否已有相關補償資料，若已有相關補償資料，則提供一已補償的行程條件并結束補償流程，否則流程跳至步驟B；

C.提供一行程規劃，是依據該行程條件來產生該行程規劃；

D.提供一預測行程，是將該行程規劃結果輸入至一伺服落后仿真器，以產生該預測行程；

E.提供一落后差值，該落后差值是該原始行程條件減去該預測行程；

F.判斷該落后差值是否小于一預設的精度誤差，當該差值小于該預設的精度誤差時，流程結束，否則流程跳至步驟G；

G.提供一新的行程條件，是將該落后差值加到原始行程條件以作為該新的行程條件；

H.執行另一行程規劃，是依據該新的行程條件執行該行程規劃，并進入步驟D、步驟E及步驟F，直到產生一符合預期的行程條件。

10.如權利要求9所述的數值控制方法，該伺服落后仿真器是一低通濾波器。