[發明專利]一種大型工程機械手的控制方法及控制系統

有效

• 申請號: 200910161663.0
• 申請日: 2009-07-28
• 公開（公告）號: CN101633168A
• 公開（公告）日: 2010-01-27
• 發明（設計）人: 周翔;石培科;黃罡
• 申請（專利權）人: 三一重工股份有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 逯長明;王寶筠

1.一種大型工程機械手的控制方法，所述機械手的各節臂架上均設有驅 動機構，所述驅動機構可驅動臂架在設定角度范圍內轉動，其特征在于，該方 法包括：

采集所述驅動機構的當前位移量，并獲取控制指令；

將所述當前位移量轉換為機械臂的當前轉動角度；

在所述控制指令中提取機械臂要到達位置的坐標數據，結合當前轉動角 度，計算該坐標數據對應的機械臂的所需轉動角度；

將機械臂的所需轉動角度轉換為驅動機構的所需位移量；

按所需位移量控制所述驅動機構，驅動所述機械手動作；

所述驅動機構為液壓油缸，在所述液壓油缸內部設置位移傳感器，位移傳 感器采集所述液壓油缸的當前位移量。

2.一種大型工程機械手的控制系統，所述機械手的各節臂架上均設有驅 動機構，所述驅動機構可驅動臂架在設定角度范圍內轉動，其特征在于，包括 位移量采集單元、控制指令獲取單元、控制量計算單元、及控制驅動單元：

所述位移量采集單元，用于采集驅動機構的當前位移量；

所述控制指令獲取單元，用于獲取控制指令；

所述控制量計算單元，用于依據所述當前位移量和所述控制指令計算驅動 機構的所需位移量；其中，所述控制量計算單元包括：當前轉動角度計算子單 元，用于將所述當前位移量轉換為機械臂的當前轉動角度；所需轉動角度計算 子單元，用于在所述控制指令中提取機械臂要到達位置的坐標數據，結合當前 轉動角度，計算該坐標數據對應的機械臂的所需轉動角度；所需位移量計算子 單元，用于將機械臂的所需轉動角度轉換為驅動機構的所需位移量；

所述控制驅動單元，用于按所需位移量控制所述驅動機構，驅動所述機械 手動作；

所述驅動機構為液壓油缸，在所述液壓油缸內部設置位移傳感器，位移傳 感器采集所述液壓油缸的當前位移量。