[發明專利]四支鏈并聯式六自由度力反饋裝置

無效

• 申請號: 200910153529.6
• 申請日: 2009-09-30
• 公開（公告）號: CN101673140A
• 公開（公告）日: 2010-03-17
• 發明（設計）人: 劉振宇;譚建榮;李大平
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司
• 代理人: 林懷禹

1.一種四支鏈并聯式六自由度力反饋裝置，其特征在于：該四支鏈并聯式六自由度力反饋裝置由四個支鏈并聯組成；在平板式的底座(1)上順時針方向安裝第一虎克鉸鏈(13)、第二虎克鉸鏈(14)、第一球鉸鏈(16)和第二球鉸鏈(21)，第一虎克鉸鏈(13)、第二虎克鉸鏈(14)、第一球鉸鏈(16)和第二球鉸鏈(21)這四個鉸鏈分別與各自的第一連桿(2)、第二連桿(3)、第三連桿(5)和第四連桿(11)的一端連接，四個鉸鏈在底座(1)上分布在一個等腰梯形的四個頂點上；第一虎克鉸鏈(13)和第二虎克鉸鏈(14)位于該梯形短的下底的兩個端點上，而第一球鉸鏈(16)和第二球鉸鏈(21)位于該梯形長的上底的兩個端點上；第一連桿(2)的另一端經第一移動副(22)與第五連桿(12)的一端連接，第五連桿(12)的另一端接第三虎克鉸鏈(23)，構成第一支鏈；第二連桿(3)的另一端經第二移動副(15)與第六連桿(4)的一端連接，第六連桿(4)的另一端接第四虎克鉸鏈(24)，構成第二支鏈；第三連桿(5)的另一端經第一轉動副(17)與第七連桿(6)的一端連接，第七連桿(6)的另一端經第三移動副(18)與第九連桿(7)的一端連接，第九連桿(7)的另一端接第五虎克鉸鏈(25)，構成第三支鏈；第四連桿(11)的另一端經第二轉動副(20)與第八連桿(10)的一端連接，第八連桿(10)的另一端經第四移動副(19)與第十連桿(9)的一端連接，第十連桿(9)的另一端接第六虎克鉸鏈(26)，構成第四支鏈；第三虎克鉸鏈(23)、第四虎克鉸鏈(24)、第五虎克鉸鏈(25)和第六虎克鉸鏈(26)分別安裝在手柄(8)正方底座的四個側面上，組成四支鏈并聯機構。

2.根據權利要求1所述的一種四支鏈并聯式六自由度力反饋裝置，其特征在于：所述各轉動副的結構相同，分別將旋轉電機固定在電機座上，電機座通過螺釘固定在一根連桿上，旋轉電機的軸通過鍵和另一根連桿聯結，兩連桿的夾角就由旋轉電機的轉角所決定。

3.根據權利要求1所述的一種四支鏈并聯式六自由度力反饋裝置，其特征在于：所述各移動副的結構均相同，均為線行程可調的裝有測量線位移的光電編碼器的直線電機；直線電機的初級和一根連桿聯結，次級和另一連桿聯結，兩連桿的相對位移就由線行程可調的直線電機的位移所決定。