[發明專利]電動汽車用四輪轂電機驅動實現四輪轉向的電子差速轉向控制系統

有效

• 申請號: 200910152933.1
• 申請日: 2009-09-22
• 公開（公告）號: CN101716952A
• 公開（公告）日: 2010-06-02
• 發明（設計）人: 王貴明;王金懿
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D7/14
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;王利強

1.一種電動汽車用四輪轂電機驅動實現四輪轉向的電子差速轉向控制 系統，首先定義n_fo為前外側轉向驅動輪轉速，n_fi為前內側轉向驅動輪 轉速，n_ro為后外側轉向驅動輪轉速，n_ri為后內側轉向驅動輪轉速；再 定義α_f為前外側轉向驅動輪的偏轉角，β_f為前內側轉向驅動輪的偏轉 角，α_r為后外側轉向驅動輪的偏轉角，β_r為后內側轉向驅動輪的偏轉 角；其特征在于：設定n_fo為參考標定轉速，n_fo為加速踏板的車速指令， 所述車速指令由所采集的車速信號確定，α_f、β_f、α_r、β_r由采集相應轉 向輪的偏轉角信號確定；而其它三只車輪所要求的目標轉速n_fi、n_ro、 n_ri與標定轉速n_fo的差速計算公式分別為：

nfi=sinαfsinβfnfo,]]>nro=cosαfcosβfnfo,]]>nri=ctgβfsinαfcosβrnfo]]>

差速計算模塊根據轉向機構中各車輪的偏轉角信號和控制模式， 按前述相應的差速計算公式計算出對各車輪轉速的要求值，輸入到各 車輪輪轂電機的驅動控制器中作為其速度指令值。

2.如權利要求1所述的電動汽車用四輪轂電機驅動實現四輪轉向的電 子差速轉向控制系統，其特征在于：所述控制策略的方式為：在汽車 低速時采用四輪轉向逆相控制模式，在汽車高速時采用四輪轉向同相 控制模式。