[發(fā)明專利]機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910134343.6
• 申請日: 2009-04-14
• 公開（公告）號: CN101559596A
• 公開（公告）日: 2009-10-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 梅本義孝;高橋和彥
• 申請（專利權(quán)）人: 奧林巴斯醫(yī)療株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;A61B1/00
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 黃綸偉

1.一種機械手，該機械手具有：

驅(qū)動部，其電驅(qū)動可自由轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)；

指示輸入部，其進行使上述關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的指示輸入；

驅(qū)動信號產(chǎn)生部，其對應(yīng)于上述指示輸入，產(chǎn)生驅(qū)動上述驅(qū)動部的驅(qū)動信號；

傳感器，其按照時間序列檢測上述關(guān)節(jié)或上述驅(qū)動部的工作狀態(tài)；

設(shè)定部，其設(shè)定通過上述驅(qū)動信號驅(qū)動上述驅(qū)動部的情況下能進行工作的允許工作范圍；

判定部，其判定與上述工作狀態(tài)對應(yīng)的工作狀態(tài)信號是否位于上述允許工作范圍內(nèi)，該工作狀態(tài)信號至少包含由上述傳感器檢測出的檢測信號；

控制部，其在判定為上述工作狀態(tài)信號處于上述允許工作范圍內(nèi)的情況下，使用上述檢測信號來生成上述判定后的驅(qū)動信號；以及

置換部，其在判定為上述工作狀態(tài)信號脫離了上述允許工作范圍的情況下，將上述檢測信號置換成在即將判定為上述工作狀態(tài)信號脫離的時間之前判定為處于上述允許工作范圍內(nèi)的以前的檢測信號，生成上述脫離的判定之后的驅(qū)動信號。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其中，上述機械手具有存儲部，該存儲部按照時間序列存儲由上述傳感器所檢測出的上述檢測信號。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其中，上述機械手還具有確定部，該確定部按照是否使用上述機械手外部的輸出電能的能量輸出裝置，確定執(zhí)行或停止基于上述判定部的判定工作。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其中，上述傳感器由編碼器構(gòu)成，該編碼器檢測構(gòu)成上述驅(qū)動部的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部旋轉(zhuǎn)時的角度，

該機械手還具有計算部，該計算部根據(jù)由上述編碼器獲得的作為上述檢測信號的角度值，計算構(gòu)成上述工作狀態(tài)信號的角速度值。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械手，其中，上述傳感器由編碼器構(gòu)成，該編碼器檢測構(gòu)成上述驅(qū)動部的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部旋轉(zhuǎn)時的角度，

該機械手還具有計算部，該計算部根據(jù)由上述編碼器獲得的作為上述檢測信號的角度值，計算構(gòu)成上述工作狀態(tài)信號的角速度值。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機械手，其中，上述計算部還計算構(gòu)成上述工作狀態(tài)信號的角加速度值。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機械手，其中，上述計算部還計算構(gòu)成上述工作狀態(tài)信號的角加速度值。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機械手，其中，上述判定部判定構(gòu)成上述工作狀態(tài)信號的上述角度值和上述角速度值是否處于分別針對角度和角速度設(shè)定的上述允許工作范圍內(nèi)，

上述置換部在上述角度值和上述角速度值中至少一個脫離了上述允許工作范圍的情況下，將上述檢測信號置換成上述以前的檢測信號。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機械手，其中，上述判定部判定構(gòu)成上述工作狀態(tài)信號的上述角度值、上述角速度值以及上述角加速度值是否都處于分別針對角度、角速度以及上述角加速度設(shè)定的上述允許工作范圍內(nèi)，

上述置換部在上述角度值、上述角速度值以及上述角加速度值中至少一個脫離了上述允許工作范圍的情況下，將上述檢測信號置換成上述以前的檢測信號。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其中，上述傳感器由編碼器構(gòu)成，該編碼器獲得構(gòu)成上述驅(qū)動部的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部旋轉(zhuǎn)時的角度，

上述判定部還通過判定根據(jù)由上述編碼器獲得的上述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部的旋轉(zhuǎn)角度而輸出的脈沖狀信號是否處于規(guī)定頻帶內(nèi)，從而判定上述工作狀態(tài)信號是否處于上述允許工作范圍內(nèi)。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其中，上述控制部在判定為包含上述檢測信號的上述工作狀態(tài)信號處于上述允許工作范圍內(nèi)的情況下，將從指示輸入信號中減去上述檢測信號后的差值作為新的指示輸入信號，生成上述判定后的驅(qū)動信號，

上述置換部在判定為包含上述檢測信號的上述工作狀態(tài)信號脫離了上述允許工作范圍的情況下，將從上述指示輸入信號中減去在即將判定為脫離的時間之前判定為處于上述允許工作范圍內(nèi)的以前的檢測信號后的差值作為新的指示輸入信號，生成上述脫離的判定之后的驅(qū)動信號。