[發明專利]跟蹤處理裝置、跟蹤處理方法和計算機程序

無效

• 申請號: 200910129552.1
• 申請日: 2009-03-26
• 公開（公告）號: CN101546433A
• 公開（公告）日: 2009-09-30
• 發明（設計）人: 劉玉宇;山岡啟介
• 申請（專利權）人: 索尼株式會社
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06K9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 潘士霖;李春暉

1.一種跟蹤處理裝置，包括：

第一狀態變量樣本候選生成裝置，用于基于在先前時間的主狀態變量概率分布信息生成在第一當前時間的狀態變量樣本候選；

多個檢測裝置，各檢測裝置用于執行關于與跟蹤目標有關的預定檢測目標的檢測；

副信息生成裝置，用于基于所述多個檢測裝置獲得的檢測信息生成在當前時間的副狀態變量概率分布信息；

第二狀態變量樣本候選生成裝置，用于基于在所述當前時間的所述副狀態變量概率分布信息生成在第二當前時間的狀態變量樣本候選；

狀態變量樣本獲取裝置，用于根據預先設置的預定選擇比率從在所述第一當前時間的所述狀態變量樣本候選和在所述第二當前時間的所述狀態變量樣本候選之中隨機選擇狀態變量樣本；以及

估計結果生成裝置，用于基于以所述狀態變量樣本和在所述當前時間的觀測值為基礎計算的似然度，生成在所述當前時間的主狀態變量概率分布信息作為估計結果。

2.根據權利要求1所述的跟蹤處理裝置，其中所述副信息生成裝置根據基于從所述多個檢測裝置獲得的多種檢測信息的混合分布來獲得在所述當前時間的所述副狀態變量概率分布信息。

3.根據權利要求2所述的跟蹤處理裝置，其中所述副信息生成裝置基于與所述檢測裝置的所述檢測信息有關的可靠度改變與所述混合分布中的所述多種檢測信息對應的混合比率。

4.根據權利要求1或3所述的跟蹤處理裝置，其中：

所述副信息生成裝置通過針對由所述多個檢測裝置獲得的所述多種檢測信息中的每個執行概率分布，來獲得與各個所述多種檢測信息對應的在所述當前時間的多種副狀態變量概率分布，以及

所述狀態變量樣本獲取裝置根據預先設置的預定選擇比率從在所述第一當前時間的所述狀態變量樣本候選和與在所述當前時間的多種副狀態變量概率分布信息對應的在所述第二當前時間的多種狀態變量樣本候選中隨機選擇狀態變量樣本。

5.根據權利要求4所述的跟蹤處理裝置，其中所述狀態變量樣本獲取裝置基于與所述檢測裝置的檢測信息有關的可靠度改變在所述第二當前時間的所述多種狀態變量樣本候選之中的所述選擇比率。

6.一種跟蹤處理方法，包括以下步驟：

基于在先前時間的主狀態變量概率分布信息生成在第一當前時間的狀態變量樣本候選；

基于由檢測裝置獲得的檢測信息生成在當前時間的副狀態變量概率分布信息，每個所述檢測裝置執行關于與跟蹤目標有關的預定檢測目標的檢測；

基于在所述當前時間的所述副狀態變量概率分布信息生成在第二當前時間的狀態變量樣本候選；

根據預先設置的預定選擇比率從在所述第一當前時間的所述狀態變量樣本候選和在所述第二當前時間的所述狀態變量樣本候選之中隨機選擇狀態變量樣本；以及

基于以所述狀態變量樣本和在所述當前時間的觀測值為基礎計算的似然度生成在所述當前時間的主狀態變量概率分布信息作為估計結果。

7.一種用于使跟蹤處理裝置執行以下步驟的計算機程序：

第一狀態變量樣本候選生成步驟，基于在先前時間的主狀態變量概率分布信息生成在第一當前時間的狀態變量樣本候選；

副信息生成步驟，基于由檢測裝置獲得的檢測信息生成在當前時間的副狀態變量概率分布信息，每個所述檢測裝置執行關于與跟蹤目標有關的預定檢測目標的檢測；

第二狀態變量樣本候選生成步驟，基于在所述當前時間的所述副狀態變量概率分布信息生成在第二當前時間的狀態變量樣本候選；

狀態變量樣本獲取步驟，根據預先設置的預定選擇比率從在所述第一當前時間的所述狀態變量樣本候選和在所述第二當前時間的所述狀態變量樣本候選之中隨機選擇狀態變量樣本；以及

估計結果生成步驟，基于以所述狀態變量樣本和在所述當前時間的觀測值為基礎計算的似然度生成在所述當前時間的主狀態變量概率分布信息作為估計結果。

8.一種跟蹤處理裝置，包括：

第一狀態變量樣本候選生成單元，被配置成基于在先前時間的主狀態變量概率分布信息生成在第一當前時間的狀態變量樣本候選；

多個檢測單元，各檢測單元被配置成執行關于與跟蹤目標有關的預定檢測目標的檢測；

副信息生成單元，被配置成基于所述多個檢測單元獲得的檢測信息生成在當前時間的副狀態變量概率分布信息；

第二狀態變量樣本候選生成單元，被配置成基于在所述當前時間的所述副狀態變量概率分布信息生成在第二當前時間的狀態變量樣本候選；

狀態變量樣本獲取單元，被配置成根據預先設置的預定選擇比率從在所述第一當前時間的所述狀態變量樣本候選和在所述第二當前時間的所述狀態變量樣本候選之中隨機選擇狀態變量樣本；以及

估計結果生成單元，被配置成基于以所述狀態變量樣本和在所述當前時間的觀測值為基礎計算的似然度生成在所述當前時間的主狀態變量概率分布信息作為估計結果。