[發明專利]助力裝置及控制助力裝置的方法

無效

• 申請號: 200910118315.5
• 申請日: 2009-02-27
• 公開（公告）號: CN101518902A
• 公開（公告）日: 2009-09-02
• 發明（設計）人: 村山英之
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J19/00
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 王安武;南 霆

1.一種助力裝置，包括：工件保持裝置，其保持工件；手柄，其設置在所述工件保持裝置中并用作由操作者操作的操作部件；力傳感器，其設置在所述工件保持裝置中并對所述操作者作用在所述手柄上的操作力進行測量；機器人臂，其支撐所述工件保持裝置；控制裝置，其基于所述力傳感器的測量結果來控制所述機器人臂的動作，所述助力裝置的特征在于包括：

角度測量裝置，其設置在所述工件保持裝置中，并對所述工件保持裝置的傾斜角度進行測量，

其中，所述控制裝置基于所述角度測量裝置的測量結果來對所述力傳感器的所述測量結果進行校正，并基于所述力傳感器的經校正的測量結果來控制所述機器人臂的動作。

2.根據權利要求1所述的助力裝置，其中，所述控制裝置基于所述角度測量裝置的所述測量結果以及所述手柄的重量來計算偏移值，并將所述力傳感器的所述測量結果與所述偏移值相加來計算所述力傳感器的所述經校正的測量結果。

3.根據權利要求1或2所述的助力裝置，還包括：

驅動單元，其向所述機器人臂施加驅動力，

其中，所述控制裝置通過對所述驅動單元進行控制，來控制所述機器人臂的動作。

4.根據權利要求1或2所述的助力裝置，還包括：

連接部件，其將所述工件保持裝置與所述機器人臂連接在一起，并相對于側傾、俯仰和橫搖旋轉方向中的每一方向自由旋轉。

5.根據權利要求1或2所述的助力裝置，其中，所述角度測量裝置是對所述工件保持裝置在XYZ坐標系中、在側傾、俯仰或橫搖方向上的角度進行測量的角度傳感器。

6.根據權利要求1或2所述的助力裝置，其中，所述角度測量裝置利用與所述機器人臂和所述連接部件的位置有關的信息來測量所述工件保持裝置的所述傾斜角度。

7.根據權利要求2所述的助力裝置，其中，考慮作用在所述手柄上的重力的、在XYZ坐標系中的各個軸方向上的分量來設定所述偏移值。

8.一種對助力裝置進行控制的方法，其特征在于包括：

測量操作者作用在手柄上的操作力，所述手柄設置在保持工件的工件保持裝置中；

測量所述工件保持裝置的傾斜角度；

基于測得的傾斜角度來對測得的操作力進行校正；并且

基于經校正的操作力來對機器人臂的動作進行控制。

9.根據權利要求8所述的對助力裝置進行控制的方法，還包括：

基于所述測得的傾斜角度和所述手柄的重量來計算偏移值；并且

通過將所述測得的操作力與所述偏移值相加來計算所述經校正的操作力。