[發明專利]行走車系統

無效

• 申請號: 200910117851.3
• 申請日: 2009-03-06
• 公開（公告）號: CN101533268A
• 公開（公告）日: 2009-09-16
• 發明（設計）人: 小林篤
• 申請（專利權）人: 村田機械株式會社
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 高少蔚;李 偉

技術領域

本發明涉及行走車系統，尤其是涉及由行走車和地上側控制器之間的通信延遲導致的問題。

背景技術

通常，行走車被從地上側控制器分配輸送指令而行走，并且在完成貨物卸載或貨物裝載后將該情況報告給控制器。圖5中示出現有例中的輸送指令的分配的時機。地上側控制器2在時刻t1向行走車4發送輸送指令，行走車4在時刻T1接收并開始執行輸送指令，在時刻T2完成輸送指令并進行報告，控制器2在時刻t2接收。控制器2在時刻t3發送下一個輸送指令，行走車4在時刻T3接收。這樣，行走車4在時刻T2～T3之間等待來自控制器2的指令，在此之間的時間被浪費。

如果為了避免由通信延遲導致的浪費，控制器在接收到輸送指令的完成之前發送下一個輸送指令，則在行走車側會產生被雙重地分配輸送指令的時刻。于是當通過故障后的維護等使行走車恢復原狀時，不清楚究竟處于哪一個輸送指令的執行過程中。即，不清楚究竟是已經完成了第一輸送指令、只要完成第二輸送指令即可，還是第一輸送指令也尚未完成。

在行走車實際完成輸送指令之前，在基本上確實能夠完成輸送指令的時刻，可以考慮報告輸送指令的完成。但是，萬一在報告完成輸送指令之后實際完成輸送指令之前產生了故障，則雖然在數據上完成了輸送指令，實際上還尚未完成。并且，如果在實際完成輸送指令之前接收下一個輸送指令，則會出現行走車被雙重地分配輸送指令的情況。

如果要在此處表示關聯的現有技術，則專利文獻1：日本專利3374800公開了當行走車發生故障而需要維護時的處理。當發生故障時，從控制器的通信記錄檢查有無貨物卸載或貨物裝載的完成報告，從行走車的載荷傳感器的信號檢查是否雖然沒有報告但是已經完成了貨物卸載或貨物裝載。通過以上的方法，能夠檢查輸送指令的執行狀況。

[專利文獻1]日本專利3374800

發明內容

本發明的課題在于容易地保持行走車的維護或輸送指令的取消，消除由通信延遲導致行走車的窩工時間。

本發明是一種行走車系統，所述行走車系統從地上側控制器對行走車分配輸送指令，進行物品的輸送和交接，其特征在于，

所述控制器構成為：在接收到來自行走車的輸送指令的完成報告之前的時刻發送移動預約，所述移動預約指示接下來的移動目的地但不指示交接，并且，在接收到所述完成報告之后發送接下來的輸送指令，

所述行走車構成為：

根據輸送指令執行行走和物品的交接，

如果完成了輸送指令則將輸送指令的完成報告發送給所述控制器，

如果接收到所述移動預約，則在完成執行中的輸送指令之后向移動預約所指示的移動目的地行走，

如果接收到接下來的輸送指令，則根據接下來的輸送指令進行行走和物品的交接。

優選的是，所述行走車構成為：當開始由輸送指令所指示的最后的物品交接時，將物品交接的開始報告發送給所述控制器，并且，

所述控制器構成為：如果接收到所述交接的開始報告，則發送所述移動預約。

并且，優選構成為：在所述行走車中設有存儲輸送指令和移動預約的存儲器，如果接收到上述接下來的輸送指令，則利用接下來的輸送指令重寫所述移動預約，并且，無論移動預約如何，都根據接下來的輸送指令執行行走和物品的交接。

在本發明中，控制器在接收到輸送指令的完成報告之前發送指示接下來的移動目的地的移動預約。因此，只要行走車在完成輸送指令之前接收移動預約，就不會產生由通信延遲導致的浪費。接下來，考慮利用接下來的輸送指令指定與利用移動預約所指定的移動目的地不同的移動目的地的情況。在該情況下，即使暫時向利用移動預約指定的移動目的地行走之后向接下來的移動目的地移動，也僅僅是在行走上產生浪費，而不會產生數據上的混亂。并且，不需要移動預約的取消，僅僅利用接下來的輸送指令指定其他的目的地即可。進一步由于在移動預約中不進行物品的交接，因此，即使變更移動目的地，也不需要取消與交接對象之間的互鎖、或者終止已經開始了的移載裝置的動作。