[發明專利]變構型機械手爪的手指旋轉移動裝置及其工作方法

有效

• 申請號: 200910116426.2
• 申請日: 2009-03-24
• 公開（公告）號: CN101844358A
• 公開（公告）日: 2010-09-29
• 發明（設計）人: 駱敏舟;李濤;陳磊;周鴻杰
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 趙曉薇

1.一種變構型機械手爪的手指旋轉移動裝置，所述變構型機械手爪的手指旋轉和移動裝置包括手指支撐機構和驅動傳動機構，其特征在于：

所述手指支撐機構包括手掌架(1)、上蓋板(2)、第一手指(3)、第二手指(4)、第三手指(5)、第二手指基座(6)、第三手指基座(7)、第一手指基座(8)、第一手指墊塊(9)，所述手指支撐機構中上面的上蓋(2)與下面的手掌架(1)呈圓形或多邊形通過螺釘固定機械連接形成變構型機械手爪的機械手掌，所述機械手掌下面的手掌架(1)周邊分別置有第一手指(3)、第二手指(4)、第三手指(5)；

所述第一手指(3)通過銷釘與第一手指基座(8)機械連接，所述手指基座(8)通過螺釘與第一手指墊塊(9)機械連接，所述第一手指墊塊(9)通過螺釘與手掌架(1)機械連接，第一手指(3)用于實現自身的開合運動；

所述第二手指(4)、第三手指(5)結構和安裝方式相同，所述第二手指(4)通過銷釘與第二手指基座(6)機械連接，所述第二手指基座(6)通過螺釘安裝到第一行星齒輪(11)上，所述第三手指(5)通過銷釘與第三手指基座(7)機械連接；所述第三手指基座(7)通過螺釘安裝到第二行星齒輪(14)上；所述第二手指(4)、第三手指(5)用于實現自身的開合或實現手指位置上的旋轉和移動；

所述驅動傳動機構包括第一內齒輪(10)和第二內齒輪(15)、第一行星齒輪(11)和第二行星齒輪(14)、四邊形構件、電機座(22)、電機(23)、電機螺母(24)和手掌架(1)上置有的三個導槽；所述第一內齒輪(10)和第二內齒輪(15)通過銷軸(21)安裝在手掌架(1)上，所述電機(23)通過電機座(22)機械連接到手掌架(1)上；所述第一行星齒輪(11)和第二行星齒輪(14)分別安裝在手掌架(1)中兩個圓弧形的導槽內，所述與第二手指(4)機械連接的第一行星齒輪(11)安裝在第一內齒輪(10)和第一扇形齒輪(12)的中間且與二者嚙合并被驅動，所述與第三手指(5)機械連接的第二行星齒輪(14)安裝在第二內齒輪(15)和第二扇形齒輪(13)的中間且與二者嚙合并被驅動；

所述四邊形構件包括第一扇形齒輪(12)、第二扇形齒輪(13)、第一連桿(17)、第二連桿(19)在第一銷釘(16)、第二銷釘(18)、第三銷釘(20)和銷軸(21)；所述四邊形構件是由第一扇形齒輪(12)通過第一銷釘(16)與第一連桿(17)機械連接，所述第二扇形齒輪(13)通過第三銷釘(20)與第二連桿(19)機械連接形成四邊形機構；第一連桿(17)和第二連桿(19)通過第二銷釘(18)機械連接到電機螺母(24)上，電機螺母(24)穿過手掌架(1)與通過電機座(22)安裝的電機軸構成螺紋副；

所述手掌架(1)上置有的三個導槽，其中一個是直線型的導槽，用來限定電機螺母(24)的運動，另外兩個是圓弧形的導槽，分別用來限定第一行星齒輪(11)和第二行星齒輪(14)的運動；第一手指(3)、第二手指(4)、第三手指(5)的初始位置是三指對立平行，所述第一扇形齒輪(12)和第二扇形齒輪(13)重疊并通過銷軸(21)安裝在手掌架(1)的中心，用于傳遞電機(23)的運動來實現對第一行星齒輪(11)和第二行星齒輪(14)的驅動。

2.根據權利要求1所述一種變構型機械手爪的手指旋轉移動裝置，其特征在于：所述裝置用于機器人手爪設計的一般環境中，或用于工業流水線夾持器的環境中。