[發明專利]電機電流環參數整定方法

有效

• 申請號: 200910109714.5
• 申請日: 2009-11-10
• 公開（公告）號: CN101707465A
• 公開（公告）日: 2010-05-12
• 發明（設計）人: 張健;賴九才;李衛平;熊世輝
• 申請（專利權）人: 深圳市雷賽機電技術開發有限公司
• 主分類號: H02P7/28
• 分類號: H02P7/28
• 代理公司: 深圳新創友知識產權代理有限公司 44223
• 代理人: 江耀純

1.一種電機電流環參數整定方法，其特征是包括如下步驟：

i、求PI參數初始值；

ii、給定目標電流Iref，作電流階躍響應，同時在采樣電阻R1上采 樣電機電流反饋；

iii、指標提?。簩Σ蓸与娏鬟M行數據處理，分析數據，根據階躍響 應曲線提取電流上升時間、超調量和穩態電流值三個指標，其中，穩態電 流是指采樣電流在振蕩結束后處于穩態時的值；電流上升時間是指從方波 前沿到采樣電流首次等于穩態值的時間；超調量是指采樣電流的首個峰值 與穩態值之間的差值；

iv、根據提到的上述三個指標，按照變化規律調整電流環參數，即計 算新的PI值；

v、重復上面三個過程ii～iv，直到指標滿足電流穩態值、電流上升時 間和電流超調的預定目標；

步驟iv中，計算新的PI值的方法為：

iv1：若電流階躍響應超調量不大于0，

(1)穩態值小于給定的目標電流，則增大P；

(2)穩態值不小于給定的目標電流，

①若是電流上升時間大于目標，則增大P、減小I；

②否則調節完畢；

iv2：若實際電流超調越限，

(1)穩態值等于給定的目標電流，

①若電流上升時間小于目標，則減小P；

②若電流上升時間大于目標，則減小P、減小I；

(2)若穩態電流不等于給定的目標電流，則減小P；

所述步驟i-v的過程是由外部一個啟動信號通過一個開關來提供開啟， 或者每次上電時自動完成。

2.如權利要求1所述的電機電流環參數整定方法，其特征是：所述步驟i 中計算PI參數初始值的方法如下：

i1、根據母線電壓，按照下述公式計算得到一個固定電壓的輸出PWM 占空時間d：

d=uUDC*T]]>

其中

d：輸出PWM占空時間

u：給定電壓，固定為3～5V

U_DC：直流母線電壓

T：輸出PWM周期

i2、PWM控制器按照上述計算給定的輸出PWM占空時間d輸出，同 時在采樣電阻R1上采樣電機電流反饋，根據電流上升率得到電機時間常 數；

i3、按照電機時間常數，通過查PI參數與時間常數τ對應關系表得到 電流環PI參數初始值。

3.如權利要求2所述的電機電流環參數整定方法，其特征是：所述PI參數 與時間常數τ對應關系表是按照不同的電機時間常數根據手動調節PI參數 得到的結果取50％而得到的。

4.如權利要求1或2或3所述的電機電流環參數整定方法，其特征是：所 述步驟ii中目標電流是根據驅動器的額定電流參數得到的：取額定電流的 10％～100％，實際取值為0.5A～2A。