[發明專利]一種移動并聯機器人裝置無效
| 申請號： | 200910104955.0 | 申請日： | 2009-01-13 |
| 公開（公告）號： | CN101462269A | 公開（公告）日： | 2009-06-24 |
| 發明（設計）人： | 胡穎;姚軍鋒;張建偉;張立偉 | 申請（專利權）人： | 深圳先進技術研究院 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市君勝知識產權代理事務所 | 代理人： | 王永文 |
| 地址： | 518067廣東省深圳市南山區蛇*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 移動 并聯 機器人 裝置 | ||
【權利要求書】：
1、一種移動并聯機器人裝置，其包括一作為搭載體的動平臺，和與該動平臺相連接的至少兩個分支；其特征在于，所述每一分支分布在所述動平臺的周邊，并相對于所述動平臺可旋轉；所述分支的下端設置有移動結構，所述移動結構用于所述分支的下端受控在一預定平面內移動。
2、根據權利要求1所述的移動并聯機器人裝置，其特征在于，所述分支設置為三個，并在所述動平臺上呈三角形分布。
3、根據權利要求2所述的移動并聯機器人裝置，其特征在于，所述每一分支的上端與所述動平臺通過轉動副連接，所述每一分支的下端與所述移動結構通過球鉸連接。
4、根據權利要求2所述的移動并聯機器人裝置，其特征在于，所述每一分支的上端與所述動平臺通過球鉸連接，所述每一分支的下端與所述移動結構通過轉動副連接。
5、根據權利要求2所述的移動并聯機器人裝置，其特征在于，在所述移動結構上設置至少兩個驅動滾輪，所述每一驅動滾輪分別通過電機驅動；在所述移動結構上還設置有一舵輪，所述舵輪用于改變所述移動結構的移動方向。
6、根據權利要求2所述的移動并聯機器人裝置，其特征在于，所述移動結構上設置有一平面電機，所述平面電機設置在一工作臺上，用于控制在所述工作臺上的二維運動。
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