[發明專利]一種伺服電機位置控制方法

無效

• 申請號: 200910101423.1
• 申請日: 2009-08-04
• 公開（公告）號: CN101625559A
• 公開（公告）日: 2010-01-13
• 發明（設計）人: 俞建定;徐鐵峰;蔣剛毅;葉軍;嚴潔卿
• 申請（專利權）人: 寧波大學
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05;G05D3/00
• 代理公司: 寧波奧圣專利代理事務所（普通合伙）
• 代理人: 程曉明

1.一種伺服電機位置控制方法，其特征在于將用于產生脈沖信號的可編程信號發生器分別與伺服電機和計數器連接，再將計數器與一個具有計數控制程序的控制器連接，計數控制程序中預先設置有一個目標計數值，當目標計數值與已計數的總計數值之差大于計數器的最大計數值時，計數控制程序控制計數器清零重新開始計數，當目標計數值與已計數的總計數值之差小于等于計數器的最大計數值時，計數控制程序控制計數器以計數器的最大計數值減去目標計數值與已計數的總計數值之差的結果為計數初值繼續計數，在計數器的計數值超出計數器的最大計數值時計數器產生溢出信號，可編程信號發生器在溢出信號的作用下停止產生脈沖信號，達到對伺服電機位置的控制，該伺服電機位置控制方法的具體步驟為：

①在計數控制程序中預先設置一個用于標示伺服電機轉動角度的目標計數值、一個總計數值及一個中間變量值，記目標計數值為total，記總計數值為sum，記中間變量值為sum′，其中，sum的初始值為0，sum′的初始值為0；

②開啟可編程信號發生器、計數器、控制器及伺服電機，控制器中的計數控制程序控制計數器清零，同時清除計數器的溢出信號，使可編程信號發生器開始產生可變頻率的脈沖信號和方向信號，可編程信號發生器將其產生的脈沖信號和方向信號同時傳輸給伺服電機和計數器，輸入到伺服電機的脈沖信號驅動伺服電機開始工作，輸入到計數器的脈沖信號作為計數信號使計數器開始脈沖個數的計數；

③當計數器對脈沖個數進行計數所經歷的計數時間到達設定的時間間隔時，計數控制程序讀取計數器當前的計數值，記為a，然后將計數器當前的計數值a與總計數值sum相加，并將相加的結果保存到中間變量值sum′中，再將中間變量值sum′賦值給總計數值sum；在此，設定的時間間隔為計數器計數的脈沖個數小于計數器的最大計數值時計數器計數所經歷的計數時間；

④計數控制程序計算目標計數值total與總計數值sum之差，記為b，判斷目標計數值total與總計數值sum之差b是否大于計數器的最大計數值，如果是，則計數控制程序控制計數器清零重新開始計數，并返回執行步驟③，否則，計數控制程序計算計數器的最大計數值減去目標計數值total與總計數值sum之差b的結果，記為c，計數控制程序控制計數器以結果c為計數初值繼續計數，當計數器的計數值超出計數器的最大計數值時，計數器產生溢出信號，并將溢出信號傳輸給可編程信號發生器，可編程信號發生器接收到溢出信號后停止產生脈沖信號和方向信號，實現對伺服電機位置的精確控制。

2.根據權利要求1所述的一種伺服電機位置控制方法，其特征在于所述的計數器采用現有市售的計數位數大于等于8位且小于等于16位的計數器。

3.根據權利要求2所述的一種伺服電機位置控制方法，其特征在于所述的計數器采用現有市售的計數位數為8位的計數器，所述的8位的計數器的最大計數值為255。

4.根據權利要求1所述的一種伺服電機位置控制方法，其特征在于所述的計數器采用現有市售的最大計數值在100～65535范圍內的計數器。

5.根據權利要求1所述的一種伺服電機位置控制方法，其特征在于所述的計數器采用現有市售的計數位數為8位的計數器，所述的步驟③中設定的時間間隔為計數器計數的脈沖個數在50～250范圍內時計數器計數所經歷的計數時間。

6.根據權利要求5所述的一種伺服電機位置控制方法，其特征在于所述的計數器采用現有市售的計數位數為8位的計數器，所述的步驟③中設定的時間間隔為計數器計數的脈沖個數為100時計數器計數所經歷的計數時間。