[發(fā)明專(zhuān)利]一種仿人機(jī)器人的膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200910099369.1
• 申請(qǐng)日: 2009-06-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101580083A
• 公開(kāi)（公告）日: 2009-11-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱秋國(guó);熊蓉;周建軍;張大松;褚健
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 杭州求是專(zhuān)利事務(wù)所有限公司
• 代理人: 韓介梅

1.一種仿人機(jī)器人的膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征是包括連接大腿和小腿的膝關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

膝關(guān)節(jié)包括由同軸線裝置在殼體(15)中的剛輪(7)、波發(fā)生器(8)和柔輪(9)組成的諧波減速器(6)以及膝套筒(5)，諧波減速器(6)的輸入軸(10)和輸出軸(12)同軸套置，諧波減速器(6)輸入軸(10)的一端固定在波發(fā)生器(8)上，另一端固定第一同步帶輪(30)，在諧波減速器(6)的輸入軸(10)與輸出軸(12)之間設(shè)有兩個(gè)軸承(13、14)，柔輪(9)固定在輸出軸(12)上，輸出軸(12)通過(guò)交叉滾子軸承(11)與大腿(2)的一側(cè)連接，膝套筒(5)的一端與諧波減速器(6)的剛輪(7)固定，在膝套筒(5)與剛輪(7)之間有密封蓋(16)，膝套筒(5)的另一端通過(guò)深溝球軸承(19)與大腿(2)的另一側(cè)連接，膝套筒(5)上裝有膝法蘭(4)，膝法蘭(4)和小腿(3)連接，膝套筒(5)內(nèi)固定有電位計(jì)法蘭(18)和電位計(jì)(17)，電位計(jì)(17)的軸上固定有軸套(20)，軸套(20)與固定在大腿(2)上的法蘭(1)連接；

膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括帶有第一編碼器(22)的第一電機(jī)(21)，帶有第二編碼器(24)的第二電機(jī)(23)，第一電機(jī)(21)的軸上安裝有第二同步帶輪(26)，第一電機(jī)(21)的端面固定有第一偏心微調(diào)張緊輪(25)，第二電機(jī)(23)的軸上安裝有第三同步帶輪(28)，第二電機(jī)(23)的端面固定有第二偏心微調(diào)張緊輪(29)，第二同步帶輪(26)和第三同步帶輪(28)通過(guò)同步帶與第一同步帶輪(30)相連，第一偏心微調(diào)張緊輪(25)和第二偏心微調(diào)張緊輪(29)與大腿固定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人機(jī)器人的膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征是電位計(jì)法蘭(18)通過(guò)螺紋與膝套筒(5)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人機(jī)器人的膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征是在第一、第二偏心微調(diào)張緊輪(25、29)輪面上分布有數(shù)個(gè)與大腿連接的安裝孔。