[發明專利]位置S型指令產生方法有效
| 申請號： | 200910095694.0 | 申請日： | 2009-01-19 |
| 公開（公告）號： | CN101477354A | 公開（公告）日： | 2009-07-08 |
| 發明（設計）人： | 鄒積浩;張連忠 | 申請（專利權）人： | 東元總合科技（杭州）有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/19 | 分類號： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 杭州浙科專利事務所 | 代理人： | 吳秉中 |
| 地址： | 310013浙江省杭州市西湖區西*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 位置 指令 產生 方法 | ||
1.位置S型指令實現方法，其特征在于，包括如下步驟：
根據設定的平滑時間和加速時間的關系判斷S曲線是否存在恒定的加速度運行狀態；
根據加速過程的位移值與設定的指令值的關系判斷S曲線是否存在勻速運行狀態；
當S曲線既存在恒定的加速度運行狀態，又存在勻速運行狀態時，執行7段式S曲線處理程式，計算過程位移并進行定位，
當S曲線不存在恒定加速度運行狀態，但存在勻速運行狀態時，執行5段式S曲線處理程式，計算過程位移并進行定位，
當S曲線存在恒定加速度運行狀態，但不存在勻速運行狀態時，執行6段式S曲線處理程式，計算過程位移并進行定位，
當S曲線不存在恒定加速度運行狀態，也不存在勻速運行狀態時，執行4段式S曲線處理程式，計算過程位移并進行定位。
2.如權利要求1所述的位置S型指令實現方法，其特征在于：當設定的平滑時間小于加速時間時，S曲線存在恒定的加速度運行狀態。
3.如權利要求1所述的位置S型指令實現方法，其特征在于：當加速過程位移小于設定指令值時，S曲線存在勻速運行狀態。
4.如權利要求1至3任一所述的位置S型指令實現方法，其特征在于：當執行7段式S曲線處理程式計算過程位移并進行定位時，首先根據設定參數對S曲線的7段作用時間進行計算，接著計算加速過程位移，然后計算勻速過程位移，最后計算減速過程位移并進行定位。
5.如權利要求1至3任一所述的位置S型指令實現方法，其特征在于：當執行5段式S曲線處理程式計算過程位移并進行定位時，首先根據設定參數對S曲線的5段作用時間進行計算，接著計算加速過程位移，然后計算勻速過程位移，最后計算減速過程位移并進行定位。
6.如權利要求1至3任一所述的位置S型指令實現方法，其特征在于：當執行5段式S曲線處理程式計算過程位移并進行定位時，首先根據設定參數對S曲線的6段作用時間進行計算，接著計算加速過程位移，最后計算減速過程位移并進行定位。
7.如權利要求1至3任一所述的位置S型指令實現方法，其特征在于：當執行5段式S曲線處理程式計算過程位移并進行定位時，首先根據設定參數對S曲線的4段作用時間進行計算，接著計算加速過程位移，最后計算減速過程位移并進行定位。
8.如權利要求1所述的位置S型指令實現方法，其特征在于：所述位置S型指令實現方法可在上位機和驅動器上實現。
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