[發明專利]農業機械視覺導航中人工設置路標的識別方法

無效

• 申請號: 200910094099.5
• 申請日: 2009-02-17
• 公開（公告）號: CN101561871A
• 公開（公告）日: 2009-10-21
• 發明（設計）人: 張云偉;蔣海波;郭志偉;汪斌
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/20;G06K9/34;G01C21/00;G05B19/02
• 代理公司: 昆明今威專利代理有限公司
• 代理人: 賽曉剛

1.一種農業機械視覺導航中人工設置路標的識別方法，其特征在于按以下步驟進行：

①在農業作業環境中人工設置路標(3)，路標上標有控制字符；

②用CCD攝像頭(2)采集人工布設在農業作業環境中的路標的場景圖像(RGB圖像)；

③用工控機(1)對CCD攝像頭(2)采集的路標場景圖像進行圖像處理和對控制字符語義的識別；

上述路標(3)由硬質材料制作而成，路標顏色根據土壤、季節、環境的變化進行更改，路標顏色與環境顏色有較大差異，字符的顏色與路標顏色也有較大的差異；對控制字符圖像進行單個控制字符圖像的分割；利用路標、農業環境、控制字符三者顏色存在的差異，對路標(3)的場景圖像進行橫向逐行掃描和豎向逐列掃描，獲取路標圖像；

利用[11]的模版對分割出的單個字符的邊緣圖像進行膨脹形態學運算和灰度化處理；

利用2或5特征提取方法獲得單個控制字符的概率分布信息，并利用3層BP網絡逐一對單個字符進行識別，組合得到整個控制字符所包含的控制語義，進而形成控制農業機械動作的指令。

2.按照權利要求1所述的識別方法，其特征在于：利用路標顏色與控制字符顏色的差異實現對路標上控制字符的整體分割。

3.按照權利要求1所述的識別方法，其特征在于：對分割出來的單個控制字符進行模式提取及對字符所表示語義進行識別。

4.按照權利要求3所述的識別方法，其特征在于：對識別出的路標圖像進行傾斜調整。