[發明專利]雙關節齒條耦合機器人手指裝置

無效

• 申請號: 200910092924.8
• 申請日: 2009-09-11
• 公開（公告）號: CN101653940A
• 公開（公告）日: 2010-02-24
• 發明（設計）人: 李國軒;張文增
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司
• 代理人: 邸更巖

1.一種雙關節齒條耦合機器人手指裝置，包括基座(1)、電機(2)、減速器(21)、近關節軸(3)、中部指段(4)、遠關節軸(5)和末端指段(6)；所述的電機(2)和減速器(21)均與基座(1)固接，電機(2)的輸出軸與減速器(21)的輸入軸相連，減速器(21)的輸出軸與近關節軸(3)相連，所述的近關節軸(3)套設在基座(1)中，所述的遠關節軸(5)套設在中部指段(4)中，近關節軸(3)和遠關節軸(5)平行；

其特征在于：

該雙關節齒條耦合機器人手指裝置還包括第一齒輪(11)、齒條(12)和第二齒輪(13)；所述的第一齒輪(11)套接在近關節軸(3)上，第一齒輪(11)與基座(1)固接，所述的第二齒輪(13)套接在遠關節軸(5)上，所述的第二齒輪(13)與末端指段(6)固接；令齒條(12)與第一齒輪(11)的嚙合點為A，齒條(12)與第二齒輪(13)的嚙合點為B，第一齒輪(11)的中心點為O₁，第二齒輪(13)的中心點為O₂，線段O₁A、AB、BO₂和O₂O₁構成“8”字形，AB和O₁O₂的交點位于O₁和O₂之間，所述的齒條(12)鑲嵌在中部指段(4)中；中部指段(4)采用以下兩種方式之一與近關節軸(3)相連：

a)中部指段(4)套固在近關節軸(3)上；

b)中部指段(4)套接在近關節軸(3)上且中部指段通過簧件(41)與近關節軸相連。

2.如權利要求1所述的雙關節齒條耦合機器人手指裝置，其特征在于：減速器的輸出軸通過傳動機構與近關節軸(3)相連。

3.如權利要求2所述的雙關節齒條耦合機器人手指裝置，其特征在于：所述的傳動機構包括第三齒輪(14)和第四齒輪(15)；減速器的輸出軸與第三齒輪(14)固接，第三齒輪(14)與第四齒輪(15)相嚙合，第四齒輪(15)套固在近關節軸(3)上。

4.如權利要求1所述的雙關節齒條耦合機器人手指裝置，其特征在于：所述的簧件采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩。