[發(fā)明專利]一種大負載寬范圍的夾持器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910092410.2
• 申請日: 2009-09-09
• 公開（公告）號: CN101648380A
• 公開（公告）日: 2010-02-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 戰(zhàn)強;楊雙龍;馬健;胡維;蔡堯;段三軍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種大負載寬范圍夾持器，其特征在于：包括多關(guān)節(jié)指部、傳動箱體及連接法蘭；所述指部，呈左右交錯分布，即在傳動箱體的一側(cè)布置兩個指部，在另一側(cè)布置一個指部，兩側(cè)指部與傳動箱體連接的轉(zhuǎn)軸之間的距離與指桿的有效長度相同；所述的指部均包括有兩個指桿，且兩個指桿有效長度相同；每個指部的第一指桿由傳動箱內(nèi)的齒輪直接驅(qū)動與第一指桿鍵連接的轉(zhuǎn)軸上的齒輪，來實現(xiàn)第一指桿的驅(qū)動；每個指部的第二指桿通過一個四連桿機構(gòu)實現(xiàn)運動從傳動箱到第二指桿的傳遞，每個指部的兩個指桿、一個曲柄和一個連桿共同構(gòu)成一個平行四邊形，連桿實現(xiàn)對第二指桿的驅(qū)動，所述夾持器左右兩側(cè)各有一個平行四邊形機構(gòu)，其中兩個在一側(cè)的指部共用了一套曲柄和連桿；傳動箱內(nèi)只有一個馬達，馬達的輸出軸上鍵連接一個帶輪和一個第一齒輪，帶輪通過同步帶將運動1∶1地傳遞到所述夾持器左側(cè)的減速器輸入軸，第一齒輪的運動通過一個與其1∶1嚙合的第二齒輪和一根1∶1傳動的同步帶將運動傳遞到所述夾持器右側(cè)的減速器的輸入軸，左右兩個減速器具有相同的轉(zhuǎn)動速度，每個減速器的輸出軸均鍵連接兩個齒輪，所述兩個齒輪中的一個齒輪直接驅(qū)動與第一指桿鍵連接的軸上的扇形齒輪，兩者之間的傳動比為2∶1，實現(xiàn)對第一指桿的驅(qū)動，所述兩個齒輪中的另一個齒輪直接驅(qū)動鍵連接在一個空心軸上齒輪，傳動比為1∶1，空心軸的轉(zhuǎn)動帶動其上鍵連接的曲柄的轉(zhuǎn)動，進而通過連桿使第二指桿轉(zhuǎn)動，第二指桿具有與曲柄相同的轉(zhuǎn)動速度，所以第一指桿與第二指桿的相對角速度傳動比為1∶1，所述空心軸與第一指桿鍵連接的軸通過滾動軸承裝配在一起，可繞相同的軸線相對轉(zhuǎn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大負載寬范圍夾持器，其特征在于：所述夾持器的傳動機構(gòu)為同步帶和齒輪組。