[發明專利]對靶噴霧機械臂

無效

• 申請號: 200910092290.6
• 申請日: 2009-09-09
• 公開（公告）號: CN101642736A
• 公開（公告）日: 2010-02-10
• 發明（設計）人: 李偉;曹崢勇;張俊雄;耿長興
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: B05B12/00
• 分類號: B05B12/00;B05B12/02;B05B12/12;B05B15/00;B05B15/08
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司
• 代理人: 胡小永

1、一種對靶噴霧機械臂，其特征在于，包括：

Y向移動導軌(20)，朝與地面平行的Y向設置；

承載臺(10)，設在所述Y向移動導軌(20)上；

Z向移動機構(11)，一端與行走于高架導軌的移動平臺(1)的下方連接，另一端與所述Y向移動導軌(20)連接，用于朝與地面垂直的Z向移動所述Y向移動導軌(20)；

兩個圖像采集攝像頭(21)，分別設在所述Z向移動機構(11)的兩側；

X向旋轉機構，包括旋轉支架(31)和相對該旋轉支架(31)旋轉的旋轉軸(30)，所述旋轉支架(31)固接在所述承載臺(10)的前側，所述旋轉軸(30)的軸線與同時垂直于所述Z向和Y向的X向一致；

噴桿(32)，設在所述旋轉軸(30)的一端，與所述旋轉軸(30)垂直，其桿體上設有噴嘴(33)。

2、如權利要求1所述的對靶噴霧機械臂，其特征在于，所述Z向移動機構(11)為交剪式吊架，通過電動機拉動鋼絲繩實現所述Y向移動導軌(20)的升降動作。

3、如權利要求1所述的對靶噴霧機械臂，其特征在于，所述Y向移動導軌(20)為同步帶式直線導軌。

4、如權利要求1所述的對靶噴霧機械臂，其特征在于，所述噴桿(32)上還設有電磁閥(34)，所述電磁閥(34)用于控制所述噴嘴(33)的通斷時間。

5、如權利要求4所述的對靶噴霧機械臂，其特征在于，所述噴嘴(33)設有若干個，沿著所述噴桿(32)的桿體方向均勻分布，每個噴嘴(33)對應一個所述電磁閥(34)。

6、一種對靶噴霧方法，其特征在于，該方法包括：

S1、通過設在Y向移動導軌(20)上的圖像采集攝像頭(21)，掃描植被場景圖像，確定植被病害區域的位置信息和檢測植被病害程度信息；

S2、根據所述位置信息，控制Z向移動機構(11)朝與地面垂直的Z向Y向移動導軌(20)，之后控制X向旋轉機構旋轉設在所述承載臺(10)前側的噴桿(32)至與地面垂直；

S3、控制承載臺(10)沿著Y向移動導軌(20)朝與地面平行的Y向移動，以使設在所述承載臺(10)前側的噴桿(32)到達植被病害區域；

S4、在承載臺(10)移動的同時，根據所述病害程度信息與位置信息，當承載臺(10)帶動設在噴桿(32)上與電磁閥(34)固連的噴嘴(33)指向需要噴霧的區域時，控制設在所述噴桿(32)上的電磁閥(34)的通斷時間，使與電磁閥(34)對應的噴嘴(33)對病害植被進行變量噴霧。

7、如權利要求6所述的對靶噴霧方法，其特征在于，所述步驟S2中的X向旋轉機構包括旋轉支架(31)和相對該旋轉支架(31)旋轉的旋轉軸(30)，所述旋轉軸(30)的軸線與同時垂直于所述Z向和Y向的X向一致。

8、如權利要求7所述的對靶噴霧方法，其特征在于，步驟S2中的所述噴桿(32)通過所述旋轉軸(30)旋轉至與地面垂直。

9、如權利要求6所述的對靶噴霧方法，其特征在于，步驟S5中的噴嘴(33)設有若干個，所述噴嘴(33)均勻分布在所述噴桿(32)上，每個噴嘴(33)對應一個所述電磁閥(34)。

10、如權利要求6所述的對靶噴霧方法，其特征在于，

所述步驟S1中的Z向移動機構(11)為交剪式吊架，通過電動機拉動鋼絲繩實現所述承載臺(10)的升降動作；

所述步驟S4中的Y向移動導軌(20)為同步帶式直線導軌。