[發(fā)明專利]變抓力的雙關(guān)節(jié)滑塊式直接欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910089998.6
• 申請日: 2009-07-31
• 公開（公告）號: CN101628416A
• 公開（公告）日: 2010-01-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙得洋;張文增
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J17/00;B25J15/10
• 代理公司: 北京鴻元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 邸更巖

1.一種變抓力的雙關(guān)節(jié)滑塊式直接欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置，包括基座(1)、第一指段(2)、第二指段(3)、近關(guān)節(jié)軸(4)、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)和電機(jī)(7)；所述的電機(jī)(7)與基座(1)固接，電機(jī)(7)的輸出軸通過所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)與所述的近關(guān)節(jié)軸(4)相連，近關(guān)節(jié)軸(4)套設(shè)在基座(1)中，所述的遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)套設(shè)在所述的第一指段(2)中；第一指段(2)套接在近關(guān)節(jié)軸(4)上，所述的第二指段(3)套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)上；所述的近關(guān)節(jié)軸(4)和遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)的軸線相互平行；

其特征在于：

該變抓力的雙關(guān)節(jié)滑塊式直接欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置還包括第一連桿(8)、第一軸(9)、第二連桿(10)、第二軸(11)、第一滑塊(12)、第二滑塊(13)、第三軸(14)、第三連桿(15)、第四軸(16)、第一簧件(17)和第二簧件(18)；

所述的第一連桿(8)的一端套固在近關(guān)節(jié)軸(4)上；所述的第二連桿(10)一端通過所述的第一軸(9)與第一連桿(8)的另一端鉸接，第二連桿(10)的另一端通過所述的第二軸(11)與所述的第一滑塊(12)鉸接；所述的第三連桿(15)一端通過所述的第三軸(14)與所述的第二滑塊(13)鉸接，第二指段(3)通過所述的第四軸(16)與第三連桿(15)的另一端鉸接；第一滑塊(12)和第二滑塊(13)鑲嵌在第一指段(2)中，第一滑塊(12)與第二滑塊(13)的滑動(dòng)方向相同；所述的第一簧件(17)的兩端分別連接第一滑塊(12)和第一指段(2)，所述的第二簧件(18)的兩端分別連接第一滑塊(12)和第二滑塊(13)；所述的第一軸(9)、第二軸(11)、第三軸(14)、第四軸(16)和近關(guān)節(jié)軸(4)的軸線相互平行；所述的近關(guān)節(jié)軸(4)、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)、第一軸(9)、第二軸(11)、第三軸(14)、第一滑塊(12)和第二滑塊(13)符合如下關(guān)系：設(shè)近關(guān)節(jié)軸(4)的軸線與遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)的軸線所在平面為P平面，則第一軸(9)的軸線、第二軸(11)的軸線和第三軸(14)的軸線在P平面的同側(cè)；所述的第一滑塊(12)和第二滑塊(13)的滑動(dòng)方向均平行于所述的P平面。

2.如權(quán)利要求1所述的變抓力的雙關(guān)節(jié)滑塊式直接欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述的第一簧件(17)和第二簧件(18)采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧、板簧、發(fā)條或彈性繩。

3.如權(quán)利要求1所述的變抓力的雙關(guān)節(jié)滑塊式直接欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：在所述的電機(jī)(7)的輸出軸與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)之間設(shè)有減速器(19)，所述的減速器(19)的輸出軸與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)相連，所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)采用齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

4.如權(quán)利要求1所述的變抓力的雙關(guān)節(jié)滑塊式直接欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于：在所述的電機(jī)(7)上設(shè)有編碼器(20)。