[發明專利]雙關節并聯欠驅動機器人手指裝置

無效

• 申請號: 200910089997.1
• 申請日: 2009-07-31
• 公開（公告）號: CN101633171A
• 公開（公告）日: 2010-01-27
• 發明（設計）人: 張文增;李國軒
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司
• 代理人: 邸更巖

1.一種雙關節并聯欠驅動機器人手指裝置，包括基座(1)、電機(2)、減速器(71)、近關節軸(3)、中部指段(4)、遠關節軸(5)和末端指段(6)；所述的電機(2)和減速器(71)與基座(1)固接，減速器的輸出軸與近關節軸(3)相連，所述的近關節軸(3)套設在基座(1)中，所述的中部指段(4)套接在近關節軸(3)上，所述的遠關節軸(5)套設在中部指段(4)中，所述的末端指段(6)套固在遠關節軸(5)上，遠關節軸(5)和近關節軸(3)平行；

其特征在于：

該雙關節并聯欠驅動機器人手指裝置還包括第一主動輪(11)、第一從動輪(12)、第一傳動件(13)、第二傳動件(14)、第二主動輪(21)、第二從動輪(22)、第三傳動件(23)、第一簧件(31)、第二簧件(32)和第三簧件(33)；

所述的第一主動輪(11)套接在近關節軸(3)上，第一主動輪(11)與基座(1)固接；所述的第一從動輪(12)套接在遠關節軸(5)上，所述的第一傳動件(13)纏繞在第一主動輪(11)和第一從動輪(12)上并形成“Z”字形，第一傳動件(13)的兩端分別與第一主動輪(11)和第一從動輪(12)固接；所述的第二傳動件(14)纏繞在第一主動輪(11)和第一從動輪(12)上并形成“S”字形，第二傳動件(14)的兩端分別與第一主動輪(11)和第一從動輪(12)固接，第一傳動件(13)和第二傳動件(14)交叉成“8”字形；所述的第一傳動件(13)采用平帶、齒形帶、腱繩或鏈條，所述的第二傳動件(14)采用平帶、齒形帶、腱繩或鏈條，所述的第一主動輪(11)采用帶輪、齒輪、繩輪或鏈輪，所述的第一從動輪(12)采用帶輪、齒輪、繩輪或鏈輪；所述的第一傳動件(13)、第二傳動件(14)、第一主動輪(11)和第一從動輪(12)四者能夠配合形成傳動關系；

所述的第二主動輪(21)固接在近關節軸(3)上，所述的第二從動輪(22)套接在遠關節軸(5)上，所述的第三傳動件(23)連接第二主動輪(21)和第二從動輪(22)；所述的第三傳動件(23)采用平帶、齒形帶、腱繩或鏈條，所述的第二主動輪(21)采用帶輪、齒輪、繩輪或鏈輪，所述的第二從動輪(22)采用帶輪、齒輪、繩輪或鏈輪，所述的第三傳動件(23)、第二主動輪(21)和第二從動輪(22)三者之間能夠配合形成傳動關系；

所述的第一簧件(31)的兩端分別連接近關節軸(3)和中部指段(4)；所述的第二簧件(32)的兩端分別連接遠關節軸(5)和第一從動輪(12)；所述的第三簧件(33)的兩端分連接遠關節軸(5)和第二從動輪(22)。

2.如權利要求1所述的雙關節并聯欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：減速器的輸出軸通過傳動機構與近關節軸(3)相連。

3.如權利要求2所述的雙關節并聯欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：所述的傳動機構包括第一錐齒輪(51)和第二錐齒輪(52)；減速器的輸出軸與第一錐齒輪(51)固接，第一錐齒輪(51)與第二錐齒輪(52)相嚙合，第二錐齒輪(52)套固在近關節軸(3)上。

4.如權利要求1所述的雙關節并聯欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：第一傳動件(13)兩端分別固接有第二端塊(42)和第三端塊(43)；第二傳動件(14)兩端分別固接有第一端塊(41)和第四端塊(44)；所述的第一端塊(41)鑲嵌固定在第一主動輪(11)的槽內，所述的第二端塊(42)鑲嵌固定在第一主動輪(11)的槽內；所述的第三端塊(43)鑲嵌固定在第一從動輪(12)的槽內，所述的第四端塊(44)鑲嵌固定在第一從動輪(12)的槽內。

5.如權利要求1所述的雙關節并聯欠驅動機器人手指裝置，其特征在于：所述的第一簧件(31)、第二簧件(32)和第三簧件(33)采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩。