[發明專利]血管介入手術機器人推進機構

無效

• 申請號: 200910089761.8
• 申請日: 2009-07-23
• 公開（公告）號: CN101612436A
• 公開（公告）日: 2009-12-30
• 發明（設計）人: 劉達;王田苗;田增民;羅彪
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: A61M25/082
• 分類號: A61M25/082
• 代理公司: 北京凱特來知識產權代理有限公司
• 代理人: 趙鎮勇

1.一種血管介入手術機器人推進機構，用于血管介入手術機器人的末端執行器，其特征在于，包括用于推進導管的軸向進給部件、用于改變導管前進方向的周向旋轉部件和用于檢測導管前進距離的檢測部件；

所述檢測部件與所述軸向進給部件通過連桿連接成整體，并保持平行，二者同步進給、同步旋轉；

所述軸向進給部件包括一對同步且反向轉動的主動滾輪，形成對導管的第一夾持臂；

所述檢測部件包括一對從動滾輪，形成對導管的第二夾持臂；

所述周向旋轉部件包括與所述軸向進給部件和所述檢測部件固定在一起的內嚙合齒輪、由旋轉電機驅動的旋轉齒輪，所述內嚙合齒輪與所述旋轉齒輪嚙合。

2.根據權利要求1所述的血管介入手術機器人推進機構，其特征在于，所述軸向進給部件由直流電機驅動，通過齒輪將動力傳遞到所述主動滾輪上，最終通過摩擦傳動的方式將所述主動滾輪的轉動轉化為導管的直線進給運動。

3.根據權利要求2所述的血管介入手術機器人推進機構，其特征在于，所述的軸向進給部件包括4個同齒數的傳動齒輪，由電機帶動第一齒輪，并通過第二齒輪把動力傳遞到左側主動滾輪；

同時，由第三齒輪改變運動方向，并由第四齒輪將動力傳遞到右側主動滾輪，最終實現一對主動滾輪的同步反轉。

4.根據權利要求3所述的血管介入手術機器人推進機構，其特征在于，所述的軸向進給部件包括定位齒輪和柔性鎖緊機構，由所述主動滾輪、定位齒輪和柔性鎖緊機構共同作用完成對導管的夾持及鎖定，同時柔性鎖緊機構還具備針對不同型號導管的自適應功能。

5.根據權利要求2所述的血管介入手術機器人推進機構，其特征在于，所述導管的直線運動通過摩擦的方式轉變成所述從動滾輪的轉動，并通過光電編碼器記錄從動滾輪的角度變化量，通過數學轉換，變換成導管的實際前進的距離值，從而實現對導管實際前進距離的實時檢測。

6.根據權利要求1所述的血管介入手術機器人推進機構，其特征在于，所述軸向進給部件和檢測部件固連在大旋轉盤上，所述內嚙合齒輪與所述大旋轉盤固定。

7.根據權利要求1所述的血管介入手術機器人推進機構，其特征在于，包括用于與上部機械臂連接的簡易接口，同時其底部裝有整個機器人空間的標記點。