[發明專利]基于一維靶標的結構光視覺傳感器標定方法

有效

• 申請號: 200910089307.2
• 申請日: 2009-07-15
• 公開（公告）號: CN101586943A
• 公開（公告）日: 2009-11-25
• 發明（設計）人: 張廣軍;曹黎俊;魏振忠;孫軍華
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/25
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 張穎玲;王黎延

1.一種基于一維靶標的結構光視覺傳感器標定方法，其特征在于，包括：

A、對攝像機內部參數進行標定；

B、設置一維靶標于不同位置，分別計算出所述不同位置的一維靶標與光平面的不同交點的空間坐標，作為光平面不同特征點的空間坐標；

其中，所述計算出一維靶標與光平面交點的空間坐標的步驟包括：

B1、取一維靶標具有已知空間約束的至少三個特征點；根據所取一維靶標至少三個特征點空間坐標的比例關系、所取一維靶標至少三個特征點在圖像平面坐標系下的理想坐標、透視投影模型和攝像機內部參數矩陣建立方程組；根據所取一維靶標至少三個特征點之間的空間約束和所建立的方程組求解出所取一維靶標至少三個特征點的空間坐標；

B2、以所計算出的一維靶標特征點的空間坐標為初值，計算出一維靶標與光平面交點的空間坐標；

C、利用所得到的光平面不同特征點的空間坐標擬合得出光平面方程。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟B1所建立的方程組為：

fdx*x0-X0z0=0fdy*y0-Y0z0=0fdx*x2-X2z2=0fdy*y2-Y2z2=0fdx*(1-h)*x0-X1*(1-h)*z0+fdx*h*x2-X1*h*z2=0fdy*(1-h)*y0-Y1*(1-h)*z0+fdy*h*y2-Y1*h*z2=0]]>

步驟B1所述空間約束為‖x₂，y₂，z₂)-x₀，y₀，z₀)‖＝L

其中，h為比例系數；(X₀，Y₀)，(X₁，Y₁)，(X₂，Y₂)分別為所取的一維靶標三個特征點在圖像平面坐標系下的理想坐標，(x₀，y₀，z₀)和(x₂，y₂，z₂)分別為其中兩個特征點相應的空間坐標，L為該兩個特征點的距離值，即所述空間約束。